[实用新型]一种农业果实采摘机器人

权利要求书

1.一种农业果实采摘机器人，包括行走系统、视觉系统、控制系统、机体(1)、末端执行器(12)和机械手(11)，其特征在于：所述行走系统包括条形履带(2)和三角形履带(3)，所述条形履带(2)对称设于所述机体(1)外壁一端两侧，所述三角形履带(3)对称设于所述机体(1)外壁另一端两侧，所述三角形履带(3)设于所述条形履带(2)一端外侧，所述机体(1)外壁前端和后端均分别设有若干个传感器(4)，所述机体(1)外壁两侧于所述三角形履带(3)内侧设有差速电机(5)，所述差速电机(5)与所述三角形履带(3)连接，所述视觉系统包括彩色摄像头(16)和图像处理卡，所述机体(1)顶部设有活动连接的第一机械臂(6)，所述第一机械臂(6)内侧靠近所述机体(1)一端设有第一电机(7)，所述第一机械臂(6)另一端设有活动连接的第二机械臂(8)，所述第二机械臂(8)靠近所述第一机械臂(6)一端设有第二电机(9)，所述第二机械臂(8)另一端设有第三电机(10)，所述机械手(11)一端与所述第三电机(10)连接，所述彩色摄像头(16)活动设于所述机械手(11)顶部，所述末端执行器(12)与所述机械手(11)连接，所述末端执行器(12)外侧套设有橡胶套(13)，所述机体(1)顶部一侧设有导航天线(14)。

2.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述三角形履带(3)的高度大于所述机体(1)的高度，所述条形履带(2)的高度小于所述机体(1)的高度。

3.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述机体(1)外壁于所述差速电机(5)外侧设有防护罩，所述防护罩外壁设有散热孔。

4.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述机体(1)内部设有驱动电机，所述驱动电机所述条形履带(2)和所述三角形履带(3)的驱动轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述机体(1)顶部设有安装架，所述第一机械臂(6)一端与所述安装架转动连接，所述第二机械臂(8)与所述第一机械臂(6)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：果园周围安装有基站，所述导航天线与所述基站无线通信连接。

7.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述控制系统包括控制器(15)。

8.根据权利要求1所述的一种农业果实采摘机器人，其特征在于：所述第一机械臂(6)和所述第二机械臂(8)外壁均分别设有若干个通孔。