[实用新型]一种机体嵌入式全景增稳云台

说明书

本实用新型公开了一种机体嵌入式全景增稳云台。包括无人机机体、三轴增稳云台结构、机载全景相机、VR全景图传模块，三轴增稳云台结构嵌入所述无人机机体的中心，机载全景相机设置于所述三轴增稳云台结构的下部，所述VR全景图传模块设置于所述三轴增稳云台结构的上部；所述三轴增稳云台结构包括X轴电机、Y轴电机和Z轴电机，X轴电机一端连接X轴减震组件一，X轴电机的另一端固定连接旋转驱动框架的X轴一外侧，旋转驱动框架的X轴的另一外侧通过X轴旋转轴承组件连接X轴减震组件二。本实用新型上下能同时搭载相机阵列和机载VR全景相机或图传模块，解决了工业场景下进行全景直播画面抖动，云台体积较大，成本高的问题。

技术领域

本实用新型涉及全景相机增稳领域，特别涉及一种机体嵌入式全景增稳云台。

背景技术

在无人机VR全景直播、航拍领域，存在画面视角受限、画面抖动的问题，现阶段尚无有效方案解决。

在无人机飞行过程中，始终存在因飞行姿态改变或机体飞行震动带来的机载全景相机的姿态扰动。不论将无人机应用于航拍全景视频录制还是全景直播，都会存在画面抖动这一技术难题。

云台是相机的稳定器，起到平衡和稳固的作用，通常应用于无人机、手持拍摄等一些震动较大且无法保证拍摄画面质量的场景。增稳云台在结构上被分为双轴增稳云台和三轴增稳云台，其中三轴增稳云台增稳精度高、应用场合较多；在云台零件组成上，可使用舵机、有刷直流电机或无刷直流电机作为增稳云台的结构因子。当前应用最广的增稳云台结构为基于无刷直流电机的三轴增稳云台结构。现有的无刷三轴增稳云台多用于消费级无人机，因此体积小，转矩小，不便于在大型工业场景下进行应用。

现有的三轴增稳云台结构如大疆、亿航等公司的云台结构都由吊装组件，X 轴电机(俯仰轴)，Y轴电机(偏航轴)，Z轴电机(翻滚轴)，X轴转臂，Y轴转臂和Z轴转臂构成。Y轴电机固定于吊装组件上，Y轴转臂与Z轴电机固定， Z轴转臂与X轴电机固定，X轴电机传动轴与负载相机固定。上述云台结构的X、 Y和Z轴转臂之间呈“L”型，且应用时只能通过吊装组件将云台固定于无人机机体下方。

现有的三轴增稳云台结构在应用时只能通过吊装组件将其固定于无人机机体下方，且由于相机视角有限，无法保证无人机在飞行姿态保持不变的同时实现 720°全景视角效果。在无人机VR全景直播应用场景，由于云台只能搭载相机且固定于无人机机体下方，因此通讯模组只能搭载于无人机机体上，这不但会影响无人机在空中的飞行姿态，而且还会占用无人机机身的一些空间资源。在一些要求视野范围广的特定直播场景，若使用上述云台结构搭载相机进行拍摄或直播，将会使无人机工作效率大大降低，与此同时也大大提升了无人机飞行成本。

发明内容

为解决背景技术中提到的增稳问题以及空间的分配问题，本实用新型展示了一种机体嵌入式全景增稳云台。

为实现上述目的，现提供技术方案如下：

一种机体嵌入式全景增稳云台，包括无人机机体、三轴增稳云台结构、机载全景相机、VR全景图传模块，所述三轴增稳云台结构嵌入所述无人机机体的中心，所述机载全景相机设置于所述三轴增稳云台结构的下部，所述VR全景图传模块设置于所述三轴增稳云台结构的上部。

进一步的，所述无人机机体包括方形连接板，所述方形连接板中部镂空，所述方形连接板的四角分别固定安装连接杆，所述4个连接杆的另一端分别安装飞行动力模组。