[实用新型]杆件三轴伺服抓取装置

权利要求书

1.一种杆件三轴伺服抓取装置，其特征在于：包括三轴伺服机构和末端执行器，所述末端执行器包括一支架、两固定气爪以及一能升降的活动气爪；所述支架连接于所述三轴伺服机构，两所述固定气爪和所述活动气爪均连接于所述支架，且其中一固定气爪处于另一固定气爪和所述活动气爪之间，两所述固定气爪之间相隔第一距离；所述活动气爪与相邻固定气爪之间相隔第二距离，所述第一距离大于所述第二距离。

2.如权利要求1所述的杆件三轴伺服抓取装置，其特征在于：所述活动气爪包括一固定板、一升降气缸以及一气爪本体，所述固定板连接在所述支架的一端部，所述气爪本体通过一升降气缸连接所述固定板上。

3.如权利要求1所述的杆件三轴伺服抓取装置，其特征在于：所述三轴伺服机构包括X轴移动单元、Y轴移动单元以及Z轴移动单元；所述末端执行器固定连接在Y轴移动单元上并能相对Y轴移动单元沿Y轴方向移动；所述Y轴移动单元设在X轴移动单元上并能相对X轴移动单元沿X轴方向移动；所述X轴移动单元设在Z轴移动单元并能相对Z轴移动单元沿Z轴方向移动。

4.如权利要求3所述的杆件三轴伺服抓取装置，其特征在于：所述Z轴移动单元包括Z轴电机、Z轴减速机、Z轴齿轮、Z轴齿条、Z向移动座以及Z轴横梁，所述Z轴齿条沿Z向布设在Z轴横梁上，Z轴电机通过Z轴减速机连接Z轴齿轮，所述Z轴齿轮安装在Z向移动座上并与所述Z轴齿条啮合，所述X轴移动单元设在Z向移动座上。

5.如权利要求4所述的杆件三轴伺服抓取装置，其特征在于：所述X轴移动单元包括X轴电机、X轴减速机、X轴齿轮、X轴齿条、X向移动座以及X轴横梁；所述X向移动座固定连接于所述Z向移动座上；X轴电机通过X轴减速机连接X轴齿轮，所述X轴齿轮安装在所述X向移动座上并与X轴齿条啮合；所述X轴齿条沿X向布设在X轴横梁上，所述X轴横梁固定在所述Z向移动座上，所述Y轴移动单元固定连接于所述X轴横梁。

6.如权利要求5所述的杆件三轴伺服抓取装置，其特征在于：所述Y轴移动单元包括Y轴电机、Y轴减速机、Y轴齿轮、Y轴齿条、Y向移动座以及Y轴横梁；所述末端执行器固定连接于所述Y轴横梁上，且所述Y轴齿条沿Y向布设在Y轴横梁上；所述Y向移动座固定在所述X轴横梁上，Y轴电机通过Y轴减速机连接Y轴齿轮，且Y轴齿轮安装在Y向移动座上，并与所述Y轴齿条啮合。