[实用新型]一种自动识别捕捉机械夹爪

说明书

本实用新型涉及一种自动识别捕捉机械夹爪，包括机械夹爪模组一、机械夹爪模组二、机械夹爪模组三、固定板和识别相机，所述机械夹爪模组一、所述机械夹爪模组二和所述机械夹爪模组三分别位于所述固定板的顶点处，所述识别相机位于所述固定板的中间位置，所述机械夹爪模组一包括弧形气缸卡爪一、弧形气缸卡爪二、弧形气缸卡爪三和卡爪挡板，所述卡爪挡板与所述固定板连接，所述弧形气缸卡爪一、所述弧形气缸卡爪二和所述弧形气缸卡爪三位于所述卡爪挡板内，且与所述固定板连接。该实用新型不仅能够确保机械夹爪能够准确夹取和放置工件，而且还能够夹取两种不同的工件，实现了两种工件的有序放置，便于后期的加工处理。

技术领域

本实用新型涉及一种自动识别捕捉机械夹爪。

背景技术

机械夹爪作为工业机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力、操作稳定性等对作业过程的效率和可靠性具有重要的影响。

现生产零件的方式时由人工作业将零件放入压铸机，由于压铸机工作的时候产生高温损害工人健康，且人工效率不高，市面上所存在的机械夹爪在夹取零件时，往往不能准确的夹取传送带传送下来的零件，因此对上游的传输机构的要求较高。此外，传统的机械手往往只能完成一种零部件夹取放置工作，夹取多个零部件时往往需要多种机械手，这就无形中增加了设备的占地面积；还有一些机械手在夹取片状的零件时容易发生零件倾斜，影响后续的工作。

实用新型内容

鉴于以上现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种自动识别捕捉机械夹爪，该机械夹爪能对上游传送来的零部件进行视觉扫描后精确夹取相应的零件，降低了对传输机构的要求。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供了一种自动识别捕捉机械夹爪，包括机械夹爪模组一、机械夹爪模组二、机械夹爪模组三、固定板和识别相机，所述机械夹爪模组一、所述机械夹爪模组二和所述机械夹爪模组三分别位于所述固定板的顶点处，所述机械夹爪模组一、所述机械夹爪模组二和所述机械夹爪模组三分别用于夹取不同的零件，所述识别相机位于所述固定板的中间位置，所述识别相机用于对传送过来的零件进行扫描定位，便于所述机械夹爪模组一、所述机械夹爪模组二和所述机械夹爪模组三夹取零件，所述机械夹爪模组一包括弧形气缸卡爪一、弧形气缸卡爪二、弧形气缸卡爪三和卡爪挡板，所述卡爪挡板与所述固定板连接，所述弧形气缸卡爪一、所述弧形气缸卡爪二和所述弧形气缸卡爪三位于所述卡爪挡板内，且与所述固定板连接，所述卡爪挡板用于限制所述弧形气缸卡爪一、所述弧形气缸卡爪二和所述弧形气缸卡爪三的运动方向，所述弧形气缸卡爪一、所述弧形气缸卡爪二和所述弧形气缸卡爪三相互配合，用于夹取零件一，所述机械夹爪模组二包括卡爪挡板一、T形气缸卡爪一、T形气缸卡爪二和T形气缸卡爪三，所述卡爪挡板一与所述固定板连接，所述T形气缸卡爪一、所述T形气缸卡爪二和所述T形气缸卡爪三位于所述卡爪挡板一内，且与所述固定板连接，所述T形气缸卡爪一、所述T形气缸卡爪二和所述T形气缸卡爪三用于相互配合，夹取零件二。

优选地，所述T形气缸卡爪一包括T形爪、弧形卡块和水平台，所述水平台位于所述弧形卡块之间，所述弧形卡块位于所述T形爪的内侧，所述水平台用于防止夹取零件二时零件二倾斜，所述弧形卡块用于配合零件二的形状，便于夹取零件二。

优选地，所述机械夹爪模组二和所述机械夹爪模组三的结构相同，所述机械夹爪模组一用于夹取零件一，所述机械夹爪模组二用于夹取零件二，所述机械夹爪模组三用于夹取上述两种零件组合后的产品。

优选地，所述弧形卡块内表面呈弧状，便于夹取零件二。

优选地，所述机械夹爪模组一、所述机械夹爪模组二和所述机械夹爪模组三各包括一个进气孔和一个出气孔，所述进气孔和所述出气孔位于所述固定板的一侧，所述进气孔用于通入压缩空气，所述出气孔用于释放压缩空气。