[实用新型]一种欠驱动机械手

权利要求书

1.一种欠驱动机械手，其特征在于：包括手掌基座(6)，手掌基座(6)上连接有五个驱动手指(7)，每个驱动手指(7)与手掌基座(6)之间设有欠驱动机构(8)；所述驱动手指(7)包括与手掌基座(6)活动连接的指根块(9)，指根块(9)的前端铰接有指中块(10)，指中块(10)的前端铰接有指尖块(11)；

所述欠驱动机构(8)包括铰接在指尖块(11)背部的第一连杆(12)，所述指中块(10)的背部末端铰接有第二连杆(13)，所述第一连杆(12)的顶端与第二连杆(13)的顶端铰接，所述指根块(9)的背部末端铰接有第三连杆(14)，第三连杆(14)的顶端铰接有第四连杆(15)，第四连杆(15)的顶端与第二连杆(13)的中部铰接；所述手掌基座(6)的背部经固定架(16)固定有驱动舵机(17)，驱动舵机(17)的输出轴连接有第五连杆(18)，第五连杆(18)的顶端与第三连杆(14)的中端铰接。

2.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述指根块(9)在靠近手掌基座(6)的一端设有第一斜槽(23)，所述指中块(10)在靠近指根块(9)的一端设有第二斜槽(24)，所述指尖块(11)在靠近指中块(10)的一端设有第三斜槽(25)。

3.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述手掌基座(6)的背部设置为与人体手背相吻合的曲面。

4.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述手掌基座(6)的掌心处设有薄片(26)，薄片(26)与手掌基座(6)之间配合形成与人体手部相适配的收纳腔。

5.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述手掌基座(6)上设有第一转轴连接块(27)，所述指根块(9)上设有与第一转轴连接块(27)配合的第二转轴连接块(28)，所述第三连杆(14)的端部设有第三连杆圆头(29)，所述第一转轴连接块(27)、第二转轴连接块(28)和第三连杆圆头(29)经第一转轴(31)固定。

6.根据权利要求5所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述第一连杆(12)的两端均设有第一连杆夹头(32)，所述指尖块(11)上设有第一铰接块(33)，所述第一铰接块(33)与第一连杆(12)一端的第一连杆夹头(32)之间经第二转轴(34)固定。

7.根据权利要求6所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述指中块(10)上设有第二铰接块(35)，所述第二连杆(13)的一端设有第二连杆夹头(36)，所述第二连杆(13)的另一端设有第二连杆圆头(37)，所述第二连杆圆头(37)与第一连杆(12)另一端的第一连杆夹头(32)经第三转轴(38)固定，所述第二连杆夹头(36)与第二铰接块(35)经第四转轴(39)固定。