[实用新型]靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统

权利要求书

1.靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统，其特征在于：包括：

运动学解算系统，主要用于图像的显示，为医生提供规划监察手术过程和操作机器人的界面，提供机器人运动学的解算；

机器人底层驱动控制系统，主要进行图像处理将处理数据发送给运动学解算系统，根据使用者的需求并发送指令，从而控制机器人的工作状态；

机器人单元，主要通过电机工作，并在工作中通过编码器和超声波探头收集、发送数据；

数据采集传感模块，通过机器人底层驱动控制系统将机器人单元的数据转化并传送至运动学解算系统中。

2.根据权利要求1所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统，其特征在于：所述的运动学解算系统包括运动学解算软件、设置在上位机上的软件控制系统、由上位机的软件控制系统或工作者进行操作的操作手柄、用于处理数据的工控机、与工控机配合进行图像转换的图像显示系统、与工控机通过PLC总线相连进行数据交换的数据采集器。

3.根据权利要求2所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统，其特征在于：所述的机器人底层驱动控制系统包括通过USB与运动学解算系统中的工控机相连进行数据交换的控制柜、对数据采集传感模块采集的数据进行图像处理的图像处理系统。

4.根据权利要求3所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统，其特征在于：所述的控制柜包括接线端子、发送指令来控制电机工作的电机驱动器、工作者或软件控制系统通过工控机发送指令的运动控制器、通过接线端子给电机驱动器和运动控制器提供工作电源的电源。

5.根据权利要求1所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统，其特征在于：所述的机器人单元包括电机、与电机配合可单独强制关闭电机以应对突发状况的限位开关、设置在电机上用于穿刺进行粒子注射的穿刺针。

6.根据权利要求4所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统，其特征在于：所述的数据采集传感模块包括将电机驱动器末端工作产生的角位移、直线位移转换成电信号并传送到运动学解算系统中的编码器、安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器、采集发力信息的超声探头。

7.根据权利要求6所述的靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统，其特征在于：所述的数据采集传感模块的超声波探头发送来的数据处理好后传送给运动学解算系统系统的数据采集器。