[实用新型]一种自构轮式机器人

权利要求书

1.一种自构轮式机器人，其特征在于：包括结构主体(1)和硬件电路，所述结构主体(1)的两端下方均设有摆臂(2)，所述结构主体(1)的两端底部与对应的摆臂(2)之间均设有关节舵机(3)，每个所述关节舵机(3)的输出端连接于摆臂(2)顶部中间部位，所述摆臂(2)通过关节舵机(3)与结构主体(1)连接，每个所述摆臂(2)的两端底部均设有减速电机(4)，所述减速电机(4)的输出端连接有转轮(5)，所述关节舵机(3)和减速电机(4)组成动力执行机构，所述结构主体(1)的一侧中间位置设有驱动单元(6)，一个所述摆臂(2)的底部中间位置设有主控单元(7)。

2.根据权利要求1所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：所述结构主体(1)和摆臂(2)均采用PVC硬管型材制成。

3.根据权利要求1所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：所述主控单元(7)与驱动单元(6)电性连接，所述关节舵机(3)与驱动单元(6)电性连接，所述减速电机(4)与驱动单元(6)电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：所述关节舵机(3)采用MG996R数字舵机。

5.根据权利要求1所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：每个所述摆臂(2)两端底部通过减速电机(4)连接的两个转轮(5)镜像摆放安装。

6.根据权利要求1或5所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：所述转轮(5)采用麦克纳姆轮。

7.根据权利要求1所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：所述减速电机(4)采用带编码器测速的直流减速电机，型号为625500/C。

8.根据权利要求1所述一种自构轮式机器人，其特征在于：所述硬件电路设有驱动单元模块和主控单元模块，所述驱动单元模块包括电源模块和电机驱动模块，所述电源模块用于电机驱动模块供电和主控单元模块供电，所述电源模块设有AC220V-DC12V稳压模块和DC12V-DC5V可调稳压模块，所述AC220V-DC12V稳压模块设有变压器和降压模块，所述变压器将AC220V转变成DC26V，所述降压模块将DC26V稳压到DC12V-DC24V为电机驱动模块和DC12V-DC5V可调稳压模块供电，所述DC12V-DC5V可调稳压模块将DC12V转换成DC4.8V-5V为主控单元模块供电，所述电机驱动模块采用基于L298N的电机驱动控制模块，所述变压器采用JHT-4096-F变压器，所述DC12V-DC5V可调稳压模块采用LM2596降压型电源芯片。

9.根据权利要求8所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：所述主控单元模块包括蓝牙通讯模块、串口下载模块，所述蓝牙通讯模块用于主控单元模块与遥控装置通讯，所述蓝牙通讯模块采用基于Bluetooth V2.0带EDR蓝牙协议的HC-06蓝牙串口信息模块，所述遥控装置为带蓝牙2.0的安卓手机。

10.根据权利要求8所述的一种自构轮式机器人，其特征在于：所述主控单元模块还包括控制器，所述控制器采用系列微处理器，型号为Arduino uno r3。