[实用新型]一种堆垛机冗余控制系统

权利要求书

1.一种堆垛机冗余控制系统，包括堆垛机行走机构(1)、控制终端和单元货架(2)，所述堆垛机行走机构(1)包括行走导轨(11)、升降导轨(12)、载货台(13)和升降丝杠(14)，所述升降导轨(12)与行走导轨(11)滑动连接，所述载货台(13)与升降导轨(12)滑动连接，所述载货台(13)设有堆垛驱动设备(131)和货叉横架(132)，所述堆垛驱动设备(131)与控制终端通信连接，其特征在于：所述单元货架(2)包括货物托盘(21)、称重传感器(22)、背撑板(23)、水平电动伸缩杆(24)、外推板(25)、竖直电动伸缩杆(26)和底托板(27)，所述水平电动伸缩杆(24)的后端与背撑板(23)固定连接，所述水平电动伸缩杆(24)的前端与外推板(25)固定连接，所述竖直电动伸缩杆(26)的顶端与外推板(25)固定连接，所述竖直电动伸缩杆(26)的底端与底托板(27)固定连接。

2.根据权利要求1所述的堆垛机冗余控制系统，其特征在于：所述载货台(13)设有速度传感器(133)、驱动处理单元(134)、制动臂(135)和警报器(136)，所述速度传感器(133)与驱动处理单元(134)通信连接，所述驱动处理单元(134)与制动臂(135)、警报器(136)电性连接。

3.根据权利要求2所述的堆垛机冗余控制系统，其特征在于：所述制动臂(135)包括外套筒(1351)、内套筒(1352)和复位弹簧，所述内套筒(1352)与外套筒(1351)滑动连接，所述复位弹簧的一端与外套筒(1351)固定连接，所述复位弹簧的另一端与内套筒(1352)固定连接。

4.根据权利要求3所述的堆垛机冗余控制系统，其特征在于：所述升降导轨(12)设有制动通孔(121)，所述内套筒(1352)和制动通孔(121)的竖直截面是均圆形，所述内套筒(1352)的竖直截面外径小于制动通孔(121)的竖直截面内径。

5.根据权利要求1所述的堆垛机冗余控制系统，其特征在于：所述载货台(13)设有辅助电动伸缩杆(137)。

6.根据权利要求1所述的堆垛机冗余控制系统，其特征在于：所述货物托盘(21)设有货叉槽(211)和托板槽(212)，所述货叉槽(211)的数量是2，所述底托板(27)长度大于托板槽(212)的长度。