[实用新型]外骨骼机器人

权利要求书

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：

活动关节，所述活动关节包括可相对转动的连接环和安装架，所述安装架上设置有传感器安装槽，所述连接环上设置有与所述传感器安装槽相对应的压力部；

传感器，嵌设于所述传感器安装槽，所述传感器的采集端与所述压力部相干涉，所述传感器用于采集所述连接环和所述安装架之间的扭力值；

其中，所述传感器设置为两个，两个所述传感器的采样端在所述活动关节的转动方向上相对设置。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

框架结构，所述框架结构与所述连接环相连接；

腿托，通过所述活动关节与所述框架结构转动相连，所述腿托的一端设置有安装部，所述安装部与所述安装架相连接。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述传感器通过连接件嵌设于所述传感器安装槽，所述连接件的一端与所述传感器的采样端相接触，所述连接件的另一端能够在所述连接环的转动方向上与所述压力部相干涉。

4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

驱动装置，所述驱动装置包括本体和可旋转的输出端，所述本体与所述框架结构相连接，所述输出端与所述安装架相连接，所述驱动装置用于驱动所述活动关节以使所述腿托相对所述框架结构摆动。

5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括：

减速器，所述减速器分别与所述输出端和所述安装架相连接。

6.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述框架结构包括：

背板组件；

腰部支架，所述腰部支架设置于所述背板组件的两侧，所述腰部支架可转动地与所述活动关节相连接。

7.根据权利要求6所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述连接环朝向所述腰部支架的一侧设置有沿所述活动关节转动方向延伸的打滑槽，所述外骨骼机器人还包括：

打滑螺丝，所述打滑螺丝的一端可滑动地嵌设于所述打滑槽中，所述打滑螺丝的另一端与所述腰部支架相连接。

8.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：

第一轴承，所述第一轴承设置于所述驱动装置的输出端和所述连接环之间；

第二轴承，所述第二轴承设置于所述安装架和所述连接环之间。

9.根据权利要求6所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述背板组件包括：

背板，所述腰部支架与所述背板相连接；

背垫，设置于所述背板朝向所述外骨骼机器人前进方向的一侧，所述背垫与所述背板相连接；

安装部，所述安装部设置于所述背板上，所述安装部中设置有相连接的控制器和储能装置，所述控制器和所述储能装置、所述传感器及所述驱动装置相连接。

10.根据权利要求9所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述控制器用于分别获取两个所述传感器检测的第一扭力值和第二扭力值，根据所述第一扭力值和所述第二扭力值控制所述驱动装置。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述传感器的采样频率范围为：10Hz至500Hz。