[实用新型]云台减震器、云台和无人机

说明书

本实用新型涉及一种用于无人机的云台的云台减震器，其特征在于，所述云台减震器设置在所述云台上，所述云台包括拍摄器和用于承载所述拍摄器的支架组件，所述云台减震器通过连接组件与所述云台连接，所述云台通过所述云台减震器与无人机的机身连接，所述云台减震器包括至少四个减震单元，所述至少四个减震单元的几何中心布局成空间多面体，使得所述空间多面体的形心靠近所述云台的重心。本实用新型还涉及包括云台减震器的云台和无人机。由于减震单元在云台上的空间多面体设置，可充分利用可用空间以使得减震单元的设置更灵活，而且增强对云台的增稳控制效果。

技术领域

本实用新型涉及一种用于对无人机的云台进行减震的云台减震器、包括该减震器的云台、和设有该云台的无人机。

背景技术

无人机通过自身的旋转或移位来实现拍摄器的水平角度、俯仰角度、滚转角度等拍摄范围的灵活调整，目前已经特别地用于航拍领域。由于航拍过程中受风力及无人机自身震动的影响，云台常常发生震动并且引起拍摄器发生抖动，从而影响拍摄效果。

为了提高成像效果，无人机所挂载的云台需要加入减震设计以形成增稳云台。增稳云台常见的减震方式是在云台上方用减震球来隔振，可以对高频的振动有效地衰减。现有的减震机构的结构相对复杂，一般在飞行器与云台之间设置至少三个减震球设置点。进一步，通过在减震球设置点上增加减震球的数量来降低由飞行器传递给云台的震动。

图1示出了现有技术的一种无人机，减震器设置在无人机机身和云台之间。四个减震球20布局在一水平面上且减震球布局的形心大致位于云台顶表面所在水平面上或附近，由于减震球布局形心与云台的重心相距的距离较远，无人机平移时的水平振动会引起云台绕重心转动而产生振动的耦合，带来很大的外部干扰，对云台的控制效果有严重的不良影响。

图2示出了现有技术的另一种无人机。四个减震球20布局在相对于云台顶表面所在水平面倾斜的同一倾斜平面上，减震球布局的形心 300位于云台顶表面所在水平面下方，相对于图1所示的形心位于云台顶表面上的示例，减小了减震球布局的形心300与云台的重心400 之间的距离，从而一定程度地提高了对云台的增稳控制效果。但是，这种减震机构要求减震球位于同一倾斜平面上，对减震球的设置位置要求较高，布局不够灵活，而且也使得连接结构的构造更复杂且更具局限性。

目前大多数的减震方案都是以橡胶减震球实现的，以多种不同的减震球布局来实现减震的效果。在传统的减震方案中，通常要求多个减震球的几何中心位于同一水平平面或同一倾斜平面上，局限性太大。然而，由于无人机上的空间有限，传统的减震方案中的减震球常常无法布局到最期望的位置上。

实用新型内容

本申请旨在充分利用云台上的可用空间以使得减震球的设置更灵活，同时增强对云台的增稳控制效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一个总发明构思：多个减震球的设置不局限于设在同一水平面上或设在同一倾斜面上，而是设置至少四个减震单元，它们的几何中心布局成空间多面体，使得所述空间多面体的形心靠近所述云台的重心，甚至与所述云台的重心重合。换句话说，例如针对四个减震单元的情况，要构成空间多面体，需要满足任意两个减震单元的连线相对于其他减震单元的连线构成异面直线。

本实用新型提供了一种云台减震器，其特征在于，所述云台减震器通过连接组件与云台连接，所述云台通过所述云台减震器与无人机的机身连接，所述云台减震器包括设置在连接组件上的至少四个减震单元，所述至少四个减震单元的几何中心布局成空间多面体，使得所述空间多面体的形心靠近所述云台的重心。

所述空间多面体的形心靠近所述云台的重心，减少了形心离云台的重心的距离，可以减小偏航、横向滚转或俯仰运动时所引起的震动。而且，空间多面体的布局使得可以充分利用机身结构上的可用空间以使得各减震单元的设置更灵活。

优选地，所述空间多面体的形心与云台的重心重合。