[实用新型]一种喷杆用伺服机构

说明书

本实用新型公开了一种喷杆用伺服机构，包括上连接板、电动舵机、旋转轴、下连接板、电动推杆和前连接臂；所述下连接板的中心上方与旋转轴垂直连接，使下连接板能够水平转动；所述旋转轴通过一同固定在上连接板上的电动舵机通过传动链条驱动；所述下连接板的前后两端分别与电动推杆和前连接臂铰接；所述电动推杆的另一端与喷杆的末端铰接；所述前连接臂的另一端铰接在喷杆中部。本实用新型通过自身机构的俯仰和旋转补偿无人机平台漂移引起的喷杆角度和位置的改变，提高喷射的准确性。

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，具体涉及一种喷杆用伺服机构。

背景技术

当今，随着城市规模的不断扩大，人口集中，消防安全已成为备受瞩目的一项社会问题。目前建筑群布局日益复杂、建筑高度不断增加，给消防灭火工作带来的很大难度，同时也对消防作业速度提出了新的要求。在这种情况下，采用无人机执行灭火工作，可大大增强灭火机动性，提高灭火效率。而无人机灭火也并非是盲目喷洒灭火剂就可以控制当下复杂火灾现场的火势，因此，较精确的定点喷洒灭火剂的概念应运而生。

在精准灭火方面，目前的解决方式为喷杆直接固定在无人机上，但是在无人机灭火过程中，还存在着诸多问题，例如在灭火前，无人机必须人工判断并操作飞至某特定区域才能开始灭火，其执行反应速度较慢；灭火过程受外界条件影响，调整不准确，并且易受无人机悬停精度和外部环境影响，如风、喷射压力等，灭火稳定性不足，极易出现灭火不稳、灭火效率不高等问题，因此只能通过调整无人机的姿态来调整喷杆的角度和位置，靠肉眼识别并人为操控执行灭火，并且由于外部干扰和飞控等原因，无人机平台在悬停时会有水平和竖直方向的漂移，这样的漂移会引起喷杆角度和位置的改变，从而影响喷射的准确性，导致灭火精确度不够高，造成灭火剂浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种喷杆用伺服机构，该伺服机构通过自身机构的俯仰和旋转补偿无人机平台漂移引起的喷杆角度和位置的改变，提高喷射的准确性。

本实用新型采用的技术方案为：一种喷杆用伺服机构，包括上连接板、电动舵机、旋转轴、下连接板和俯仰机构，所述下连接板的中心上方与旋转轴垂直连接，使下连接板能够水平转动；所述旋转轴通过一同固定在上连接板上的电动舵机通过传动链条驱动；所述俯仰机构安装在下连接板下方，用于控制喷杆的俯仰角度。

进一步，所述俯仰机构包括电动推杆和前连接臂；所述下连接板的前后两端分别与电动推杆和前连接臂铰接；所述电动推杆的另一端与喷杆的末端铰接；所述前连接臂的另一端铰接在喷杆中部。

进一步，所述俯仰机构包括连杆、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和电动舵机，所述连杆连接在喷杆的一端和下连接板的相同端，所述第一连接臂的一端铰接在喷杆前端，另一端通过电动舵机与第二连接臂相连，所述第二连接臂与第三连接臂的一端铰接，所述第三连接臂水平固定在下连接板上。

进一步，所述上连接板与下连接板平行设置。

进一步，所述传动链条可采用齿轮或同轴结构替代。

本实用新型产生的有益效果是：

1、可以补偿无人机的悬停漂移；

2、由电动推杆实现俯仰调整，锁定性好；

3、减少了传动环节，提高了传动效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一种实施例的结构示意图；

图中：1-喷杆、2-电动推杆、3-前连接臂、3.1-第一连接臂、3.2-第二连接臂、3.3-第三连接臂、4-下连接板、5-旋转轴、6-上连接板、7-传动链条、8-电动舵机、8.1-第一电动舵机、8.2-第二电动舵机、9-连杆。

具体实施方式