[实用新型]一种抱紧结构

说明书

本实用新型公开了一种抱紧结构，包括抱紧基架，抱紧基架上设有活动组件，抱紧基架和活动组件上设有三个抱紧组件，抱紧基架和活动组件上设有抱紧组件，三个抱紧组件所在位置所确定的三角形称作松紧三角形，所述松紧三角形可分为松三角形和紧三角形，所述活动组件可在抱紧基架上移动，从而让三个抱紧组件所确定的三角形可在松三角形和紧三角形之间切换。松三角形时，存在有两个抱紧组件在松三角形的外接圆上分割出一个优弧，因此工件很容易脱离三个抱紧组件；紧三角形时，三个抱紧组件在紧三角形的外接圆上分割出三个劣弧，所以工件难以脱离抱紧组件，在上述两个状态中切换，即可实现抱紧和释放，其结构非常的简单。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种抱紧结构。

背景技术

应用于高压电缆的高压电绝缘子，其多个整体为环形的绝缘子间隔设置而成。

在长时间的使用过程中，相邻的绝缘子之间有可能存在异物，导致绝缘距离变小，导致漏电，甚至是短路，这就严重影响了送电安全。

为此，电力部门需要定期派人清理绝缘子之间的异物，但高空作业非常的危险。故，本领域技术人员希望能够得到一种可以清理绝缘子上的异物的机器人，而这样的机器人的研发难点在于：如何抱紧单个的绝缘子。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种可实现抱紧物体的抱紧结构。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种抱紧结构，包括抱紧基架，抱紧基架上设有活动组件，抱紧基架和活动组件上设有三个抱紧组件，抱紧基架和活动组件上均至少设有一个抱紧组件，所述三个抱紧组件分别位于三角形的三个角点上，三个抱紧组件所在位置所确定的三角形称作松紧三角形，所述松紧三角形可分为松三角形和紧三角形，所述松三角形的外接圆的圆心位于松三角形的外侧，所述紧三角形的外接圆的圆心位于紧三角形内部，所述活动组件可在抱紧基架上移动，从而让三个抱紧组件所确定的三角形可在松三角形和紧三角形之间切换。

作为上述方案的进一步改进，活动组件的运动路径称作抱紧路径，均在抱紧基架或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线；抱紧路径为直线：抱紧路径与定弦线的夹角为锐角。

作为上述方案的进一步改进，活动组件的运动路径称作抱紧路径，均在抱紧基架或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线；抱紧路径为直线：抱紧路径为弧线。

作为上述方案的进一步改进，抱紧路径的半径大于松紧三角形的外接圆的半径，定弦线到松紧三角形的外接圆的圆心的距离大于定弦线到抱紧路径的圆心的距离。

作为上述方案的进一步改进，抱紧基架上设有导向槽，活动组件包括移动条，所述导向槽设有所述的移动条，移动条上设有若干个抱紧被动齿，抱紧基架上设有抱紧电机，抱紧电机上设有抱紧齿轮，所述抱紧齿轮与抱紧被动齿啮合。

作为上述方案的进一步改进，移动条由具有弹性的材质制成。

作为上述方案的进一步改进，抱紧组件包括组合轮，所述组合轮包括与松紧三角形所确定的平面垂直的抱紧轮，抱紧轮与其对应的抱紧基架或与其对应的活动组件连接。

作为上述方案的进一步改进，组合轮还包括抱紧安装架，所述抱紧安装架与其对应的抱紧基架或与其对应的活动组件固定连接，抱紧轮用转轴与抱紧基架连接。

作为上述方案的进一步改进，组合轮还包括两个限位轮，抱紧轮设在两个限位轮之间，同一组合轮内的两个限位轮和抱紧轮围成一个卡接空间。

作为上述方案的进一步改进，抱紧组件包括至少两个并排设置的组合轮。