[实用新型]一种用于技能鉴定实训的机器人手眼标定精度鉴定系统

说明书

本实用新型提供了一种用于技能鉴定实训的机器人手眼标定精度鉴定系统，其用于师生在实训台操控机器人视觉模块对手眼标定结果进行校验，方便师生在训练过程中对手眼标定的进行鉴定。电控箱体的上端面设置有实训台面，实训台面由铝型材基板并排拼接组成，实训台面的中心位置固设有机器人，实训台面的相对于机器人的外周固装有若干块方形定位板，方形定位板的内凹槽固接组装模块，组装模块包括有视觉模块，视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器，检测用底板上表面布置有若干监测点，检测用底板上布置有镜头支撑架、光源控制器，镜头支撑架的顶部设置有相机，相机的镜头朝向下布置，镜头的外周环布有光源。

技术领域

本实用新型涉及机器人实训的技术领域，具体为一种用于技能鉴定实训的机器人手眼标定精度鉴定系统。

背景技术

机器视觉领域已经广泛的应用到了工业制造与生产的各个领域，尤其是随着人工智能的发展，工业智能化中扮演了越来越重要的角色。机器视觉赋予机器人眼睛，而最重要的一个环节就是手眼标定，是求出机器人坐标系和相机坐标系之间转换矩阵的方式。

然而现有的机器人实训领域暂时还没有能够直接用于手眼标定精度的技术，使得实训人员不能满足工业化生产的需求，后续需要去企业在此培训才能上岗。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种用于技能鉴定实训的机器人手眼标定精度鉴定系统，其用于师生在实训台操控机器人视觉模块对手眼标定结果进行校验，方便师生在训练过程中对手眼标定的进行鉴定。

一种用于技能鉴定实训的机器人手眼标定精度鉴定系统，其特征在于：其包括电控箱体，所述电控箱体的上端面设置有实训台面，所述实训台面由铝型材基板并排拼接组成，所述实训台面的中心位置固设有机器人，所述实训台面的相对于所述机器人的外周固装有若干块方形定位板，所述方形定位板的内凹槽固接组装模块，所述组装模块包括有视觉模块，所述视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器，所述检测用底板上表面布置有若干监测点，所述检测用底板上布置有所述镜头支撑架、光源控制器，所述镜头支撑架的顶部设置有相机，所述相机的镜头朝向下布置，所述镜头的外周环布有光源，所述光源通过内嵌于所述镜头支撑架内的线路连接所述光源控制器，所述机器人的末端输出安装有标定工具；所述电控箱体的四周外壁设置有对应的门板，电气设备布置于所述电控箱体的内部。

其进一步特征在于：

快换模块通过T型螺母与对应位置的方形定位板固接，所述快换模块上案装有所述视觉模块，训练人员通过手眼标定得到相机坐标系和机器人基座标系的转换矩阵，然后通过相机提取用于检验手眼标定精度的监测点，得到监测点的中点，将之前得到的转换矩阵和相机内参的参数输入，得到监测点的实际坐标，并通过串口通信传给机器人，通过检测机器人是否能够准确到达监测点来鉴定手眼标定精度；

所述相机滑动安装于横梁，所述横梁固装于所述镜头支撑架的顶部，其使得相机的位置可进行调整；

所述相机固装于垂直向气缸的活塞端，所述垂直向气缸的基座滑动安装于所述横梁，其使得相机的垂直向位置可以进行调整；

所述检测用底板的长度方向两端的上表面分别设置有把手，其便于视觉模块的搬运；

位于所述实训台面的一侧的方形定位板部分侧凸，所述方形定位板的侧凸部分通过T型螺母用于固接另一个实训台的实训台面，其可将两个实训台组合形成双工位实训台；

所述光源具体为环状光源，所述光源环布于所述镜头的外环面，确保光线充分均匀可靠；

所述机器人具体为六轴机器人，所述机器人的底座安装在所述快换模块上。