[实用新型]一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构

权利要求书

1.一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，其特征在于，该预紧机构包括导管、滑柱、上盖、U型片和压簧；

所述导管为一端全开口、另一端端面中部设置有通孔的中空条状结构，其内部为光滑圆孔，该光滑圆孔的孔径大于其一端端面中部的通孔孔径，上盖安装在全开口端的端面上，滑柱安装在另一端的端面内侧，压簧设置在滑柱与上盖之间，U型片套装在上盖的外侧；

所述滑柱整体近似轴向设置有贯通内部的豁口的圆筒状，其连接压簧的一端内部的孔径较另一端内部的孔径小，且在孔径较小的一端的豁口两侧设置有用于安装限位螺栓的钢丝限位螺栓孔；在滑柱内部的孔径大的一侧与孔径小的一侧之间形成端面为鲍登线外壳限位端面；鲍登线从滑柱内部孔径较大的一端穿入，鲍登线外壳头端卡在鲍登线外壳限位端面上，鲍登线内部的鲍登线芯经由滑柱内部孔径较小的一端穿出，接着依次穿过压簧内部、上盖内部，延伸到上盖的外侧并安装在卷轴上；在钢丝限位螺栓孔内安装限位螺栓使鲍登线内部的鲍登线芯始终位于滑柱的内部；

所述上盖整体为内部沿长度方向设置有通孔、外表面为三段横截面依次增大的近似“T”型结构，该通孔为钢丝孔，且在其外表面沿内部通孔设置有与内部通孔贯通的豁口；上盖的横截面最大的一段位于导管的开口端的外侧；中段与横截面最小的一段均为带豁口的圆筒状，中段与横截面最小的一段之间形成的端面为弹簧限位端面；

上盖与导管的开口端配合，并用螺栓横向固定锁紧在导管上，上盖的横截面最小的一段位于压簧一端的内部，且压簧该端的末端顶在弹簧限位端面上。

2.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，其特征在于，上盖的横截面最大的一段的周向端面为由一个半圆与一个矩形衔接所形成的形状，豁口位于半圆形端面部分的中部。

3.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，其特征在于，所述U型片两侧开有对称孔，螺柱从U型片一侧穿入，经过导管后从U型片的另一侧穿出，再用螺母锁紧。

4.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，其特征在于，所述鲍登线芯为钢丝。