[实用新型]智能无人装车系统的智能小车

说明书

本实用新型涉及智能无人装车系统的智能小车，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述智能小车在装车平台与货车车箱之间往返运动，所述智能小车的顶部设置有扫描测距模块，所述扫描测距模块能够获取所述的最靠近货车车箱门的已装车码垛位置和外形信息，从而控制模块能够借助该信息确定智能小车上码垛的装车目标位置，所述智能小车侧面设置有横向和纵向方向的测距传感器，能够在智能小车驶入货车货车内部后，实时测量其移动的相对距离，从而确保智能小车正确驶入目标位置。

技术领域

本实用新型涉及一种智能无人装车系统的智能小车，属于智能制造领域。

背景技术

在智能制造领域，码垛货物从仓库转运至出货运输的货车上，是必须的环节之一。该环节的效率直接影响柔性制造的整体效率。实现高效率的智能化无人装车依然是智能制造领域的迫切需求。转运工具将码垛送入货车车箱时，如何确定放置码垛的目标位置是需要解决的关键问题。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种智能无人装车系统的智能小车。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种智能无人装车系统的智能小车，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述智能无人装车系统从出货口将码垛转运至智能小车进行多个码垛的堆叠，再由智能小车将堆叠后的码垛整体运入货车车箱内，所述智能无人装车系统设置有控制模块和装车平台，所述智能小车在装车平台与货车车箱之间往返，所述装车平台的右侧边缘设置有右侧垂直挡板，所述装车平台的后侧边缘设置有后侧垂直挡板，所述智能小车设置有码垛承载部和背板部，所述码垛承载部的右侧壁上设置有第一测距传感器，所述背板部的右侧壁上设置有第二测距传感器，所述第一测距传感器和第二测距传感器的安装位置高度均小于右侧垂直挡板的高度，所述右侧垂直挡板的长度小于装车平台的长度，在靠近装车平台与货车车箱对接的一侧所述右侧垂直挡板设置有端部缺口，所述智能小车的顶部设置有扫描测距模块，所述智能小车的后侧设置有第三测距传感器，所述第三测距传感器的安装位置高度小于后侧垂直挡板的高度，所述控制模块设置有计算单元，所述扫描测距模块、第三测距传感器、第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述智能小车设置有驱动装置，所述驱动装置能够驱动智能小车进行移动，所述驱动装置的输入端口与控制模块输出端口相连接。

所述的扫描测距模块为激光扫描测距传感器，其水平扫描角度范围为-90度至90度，其垂直扫描角度范围为-40度至40度，所述驱动装置为电动轮，所述电动轮设置于智能小车的底部，所述电动轮与装车平台接触，

所述的扫描测距模块，能够在其扫描角度范围内，以一定的角度间隔，对货车车箱内部空间进行逐点扫描，

记录所述扫描获得的各个扫描点，与智能小车之间的相对位置和距离，将所述各扫描点在三维坐标空间进行连接，得到在三维坐标空间的货车车厢内部空间模型，从所述的模型获取所述的最靠近货车车箱门的已装车码垛位置和外形信息，

并将获得的最靠近货车车箱门的已装车码垛位置和外形信息发送给控制模块中的计算单元。

所述控制模块实时接收第三测距传感器、第一测距传感器和第二测距传感器的测距值。

智能无人装车系统的智能小车行驶路径控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述方法包括：

S101：智能小车在驱动装置驱动下调整位置；

S102：判断第一测距传感器测距值与第二测距传感器测距值是否均等于指定距离，若是，则进入S103,若否，则进入S101；

S103：智能小车在驱动装置驱动下向前行驶；

S104：判断第一测距传感器测距值是否大于阈值，若是，则进入S105,若否，则进入S103；

S105：扫描测距模块对货车车箱内部进行扫描，获得货车车箱内已装车码垛位置和外形信息；