[实用新型]一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂

权利要求书

1.一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，包括软体驱动器，上、下端盖板及充气系统；所述的软体驱动器为类圆柱壳，其两端与上、下端盖板分别密封连接，类圆柱壳壳体为多层软体材料层合结构，由内至外依次是气密层、弹性层、限制层和热防护层，整个壳体采用四边形折叠方式或六边形折叠方式折叠；充气系统可向软体驱动器内腔充气。

2.根据权利要求1所述的基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，该机械臂还包括约束索，约束索两端分别与上、下端盖板连接。

3.根据权利要求2所述的基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，所述的约束索采用kevlar纤维材料。

4.根据权利要求1所述的基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，所述的气密层采用kapton薄膜。

5.根据权利要求1所述的基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，所述的弹性层采用超弹性材料，所述的超弹性材料包括橡胶、硅胶。

6.根据权利要求1所述的基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，所述的限制层采用kevlar纤维织物。

7.根据权利要求1所述的基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，所述的热防护层采用双面镀铝的kapton薄膜材料。

8.根据权利要求1所述的基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，其特征在于，所述的上、下端盖板均采用法兰盘，其中一块中心开有充气口，连接充气系统，另一块封闭。