[实用新型]一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车

权利要求书

1.一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车，其特征在于，包括：车架(1)、门架(2)、驱动机构(3)、自平衡机构(4)和进给机构(5)，所述车架(1)由钢板和多个方管焊接组成，所述车架(1)分为上、中、下三层，所述车架(1)上层为电器元件放置层，且所述电器元件放置层中安装有电池、液压站和电器元器件，所述自平衡机构(4)设置有两个，两个所述自平衡机构(4)左右对称安装在车架(1)中层，所述驱动机构(3)安装在车架(1)中层底部的安装平台上，所述门架(2)安装在车架(1)中层的中间位置，所述进给机构(5)安装在车架(1)下层。

2.根据权利要求1所述的一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车，其特征在于：所述自平衡机构(4)包括配重部分(6)、配重小车体(7)、支撑部件(8)、驱动部件(10)、导轨(11)、第一导向(12)、第一位置传感器组件(13)、第一感应挡片(14)和拖链(15)；

所述配重小车体(7)为由钢板和四个角钢焊接组成的长方形结构，所述配重部分(6)放置在配重小车体(7)中，所述配重小车体(7)中心底部设置有安装第一导向(12)的四个螺纹间隙孔，所述配重小车体(7)底部设置有安装第一感应挡片(14)的螺纹孔，所述配重小车体(7)底部四角设置有安装支撑部件(8)的螺纹孔，所述配重小车体(7)底部设置有安装驱动部件(10)的螺纹孔；

所述支撑部件(8)通过螺钉安装在配重小车体(7)的底部四角，所述支撑部件(8)由支撑架、轴、轴承组成，所述支撑架上设置有安装轴的孔，所述轴承过盈安装在轴上，所述轴通过支撑架上的通孔和螺母安装在支撑架上；

所述驱动部件(10)由第一驱动电机(17)、第一电机支架(18)、驱动轮(19)组成，所述第一驱动电机(17)为电机和减速机一体式的电机，所述第一电机支架(18)上设置有安装第一驱动电机(17)的孔，所述第一驱动电机(17)与第一电机支架(18)通过螺钉连接固定，所述驱动轮(19)安装在第一驱动电机(17)输出轴上，所述第一电机支架(18)通过螺钉安装在配重小车体(7)底部，所述驱动轮(19)外圆与车架(1)中间平台面接触相切；

所述第一导向(12)由轴承和螺销组成，所述轴承通过螺销安装在配重小车体(7)中心底部的四个螺纹间隙孔中，所述导轨(11)为由两个角钢焊接组成的U型结构，所述导轨(11)通过螺钉安装在车架(1)中层平台上，所述轴承外圆与导轨(11)外侧面相切；

所述第一感应挡片(14)安装在配重小车体(7)底部，所述第一位置传感器组件(13)安装在车架(1)中层平台上；

所述拖链(15)上通过螺钉连接有拖链支架(16)，所述拖链支架(16)通过螺钉安装在配重小车体(7)的侧面。

3.根据权利要求2所述的一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车，其特征在于：所述配重部分(6)由多个小配重块组成，所述小配重块顶面设置有螺纹孔，所述小配重块底部设置有缺口。

4.根据权利要求1所述的一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车，其特征在于：所述门架(2)为前移式门架，所述门架(2)上安装有货叉(22)，所述门架(2)两侧分别安装有用于支撑门架(2)的两个支撑轮(20)，所述门架(2)两侧分别安装有两个滚轮(21)。

5.根据权利要求4所述的一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车，其特征在于：所述车架(1)上焊接有U型槽(25)，所述U型槽(25)内安装有内垫板(24)，所述U型槽(25)内前后安装有限位(23)，所述支撑轮(20)安装在U型槽(25)内，并与内垫板(24)相切，所述滚轮(21)与U型槽(25)侧面接触相切。

6.根据权利要求1所述的一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车，其特征在于：所述门架(2)底部安装有第二感应挡片(26)，所述车架(1)的下层安装板上的两个门架(2)运动的极限位置安装有第二位置传感器组件(27)。

7.根据权利要求1所述的一种含自平衡机构的麦克纳姆轮AGV叉车，其特征在于：所述进给机构(5)采用齿轮机构和齿条机构传动。