[实用新型]可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构

说明书

本实用新型的实施例公开了一种可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构，该可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构包括：多个鱼体构件、用以连接多个鱼身构件的端部连接件及节间连接件；其中，多个所述鱼体构件包括依次连接的首端鱼体构件、多个中间鱼体构件及末端鱼体构件；其中，所述节间连接件的两端伸出所述中间鱼体构件，端部连接件的一端伸出所述首端鱼体构件及所述末端鱼体构件，所述端部连接件的另一端铰接连接于相邻中间鱼体构件的节间连接件，相邻中间鱼体构件通过节间连接件依次铰接连接。该可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构运动灵活、结构简单、生产成本低。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器鱼领域，具体涉及一种可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构。

背景技术

经过数百万年的选择和进化，鱼类可以做出快速、高效、敏捷的游泳动作。鱼类种类超过2.8万种，具有多种吸引人的形态和结构特征，在水中游动具有显著的效率、速度、机动性和隐身能力，大大超过了目前的人工水下航行器。更值得注意的是，鱼类能够在几乎不留下尾迹的情况下进行高速、高机动性的游泳。近年来，随着海洋探索开发的速度不断加快，作为水下资源开发利用的重要设备，水下机器人得到了广泛的关注和研究。水下机器人可以将人类的想法从陆地深入到海洋，能够在人类无法承受的深海中进行长时间、广范围的相关探索作业。正是因为水下机器人拥有诸多不可替代的优越性，其在已经广泛开拓的海洋资源勘探等方面以及更加高难度的深海探索研究等未知领域都具有广泛的应用前景。其中仿生机器鱼因其效率高、噪声小、机动灵活及易于控制等特点成为了水下机器人研究的重要方向之一。

但是目前的仿生机器鱼存在运动不够灵活、效率比较低下、结构复杂等缺点，基于各种缺点导致机器鱼成本较高、无法发挥鱼类的高机动性、无法广泛推广。

公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构，该可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构运动灵活、结构简单、生产成本低。

为了实现上述目的，根据本实用新型提供了一种可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构，该可拆卸式仿生机器鱼刚性多关节机构包括：多个鱼体构件、用以连接多个鱼身构件的端部连接件及节间连接件；

其中，多个所述鱼体构件包括依次连接的首端鱼体构件、多个中间鱼体构件及末端鱼体构件；

其中，所述节间连接件的两端伸出所述中间鱼体构件，端部连接件的一端伸出所述首端鱼体构件及所述末端鱼体构件，所述端部连接件的另一端铰接连接于相邻中间鱼体构件的节间连接件，相邻中间鱼体构件通过节间连接件依次铰接连接。

优选地，所述节间连接件的两侧分别设置有单凸台及双凸台，所述双凸台之间的距离与所述单凸台的厚度相配合。

优选地，还包括螺栓杆及六角螺母，所述螺栓杆穿过相邻节间连接件的单凸台及双凸台，六角螺母旋拧在所述螺栓杆伸出所述节间连接件的一端，所述螺栓杆与所述节间连接件接触处为光滑螺杆。

优选地，所述端部连接件包括首端连接件及末端连接件，所述首端连接件一端连接于所述首端鱼体构件，另一端设置有首端双凸台，所述末端连接件的一端连接于所述末端鱼体构件，另一端设置有末端单凸台，所述首端双凸台通过螺栓杆及六角螺母连接于相邻的节间连接件的单凸台，所述末端单凸台通过螺栓杆及六角螺母连接于相邻的节间连接件的双凸台。

优选地，所述首端鱼体构件及所述末端鱼体构件上设置有通孔，所述端部连接件的一端设置在所述通孔内胶粘于所述首端鱼体构件或所述末端鱼体构件。

优选地，所述鱼体构件呈圆形或椭圆形。

优选地，多个鱼体构件体积相同或不同。