[实用新型]多足轮式机器人的轮式足防护结构

权利要求书

1.一种多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，包括可伸缩管体(1)，所述的可伸缩管体(1)套于轮式足(2)的可伸缩区域(21)外围，所述的可伸缩管体(1)的下端延伸至可伸缩区域(21)的下部且相对于可伸缩区域(21)的下部轴向定位，所述的可伸缩管体(1)的上端延伸至可伸缩区域(21)的上部且相对于可伸缩区域(21)的上部轴向定位，所述的可伸缩管体(1)的轴向可伸缩幅度不小于轮式足(2)的可伸缩区域(21)的伸缩行程，且当可伸缩区域(21)的长度发生改变时所述的可伸缩管体(1)始终套于可伸缩区域(21)外围。

2.根据权利要求1所述多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，所述的可伸缩管体(1)为金属波纹管、非金属波纹管、弹性管中的任意一种。

3.根据权利要求1或2所述多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，所述的轮式足(2)包括螺套(22)和丝杆(23)，所述的螺套(22)与螺套驱动装置(24)相连，所述的螺套(22)可转动地设置在多足轮式机器人(3)内，所述的丝杆(23)穿出多足轮式机器人(3)外且在丝杆(23)下端通过带驱动活动关节(4)连接有行走轮体(5)，所述的可伸缩管体(1)上端固定在螺套(22)上，所述的可伸缩管体(1)的下端延伸至带驱动活动关节(4)下方并固定于行走轮体(5)上方。

4.根据权利要求3所述多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，所述的带驱动活动关节(4)通过周向转动驱动机构(6)和滚动驱动机构(7)与行走轮体(5)相连，所述的可伸缩管体(1)的下端设有下定位套(11)，所述的下定位套(11)固定在周向转动驱动机构(6)上。

5.根据权利要求3所述多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，所述的可伸缩管体(1)的上端设有上定位套(12)，所述的上定位套(12)固定在周向螺套(22)上。

6.根据权利要求3所述多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，所述的多足轮式机器人(3)的下部设有与丝杆(23)对应设置的条形孔(25)，所述的条形孔(25)自多足轮式机器人(3)的底面延伸至侧面，所述的丝杆(23)和可伸缩管体(1)穿设于条形孔(25)中，所述的条形孔(25)上设有能使丝杆(23)和可伸缩管体(1)在条形孔(25)中移动并将条形孔(25)封闭的可伸缩封闭结构(251)。

7.根据权利要求6所述多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，所述的可伸缩封闭结构(251)包括设置在条形孔(25)内且呈褶皱状的柔性挡板(252)，所述的柔性挡板(252)周向外侧和条形孔(25)周向内侧相连，所述的柔性挡板(252)上具有供丝杆(23)和可伸缩管体(1)穿过的通孔(253)，且所述的可伸缩管体(1)周向外侧和通孔(253)周向内侧接触。

8.根据权利要求7所述多足轮式机器人的轮式足防护结构，其特征在于，所述的柔性挡板(252)为一体式结构；或者，所述的柔性挡板(252)为分体式结构，且所述的柔性挡板(252)由两块分体挡板相互对接而成，且所述的分体挡板相对应的一端分别具有弧形凹槽，且当两块分体挡板相互对接时，所述的弧形凹槽相互对接形成上述的通孔(253)。