[实用新型]一种多支撑多滚轮履带构件及履带

说明书

本实用新型公开了一种多支撑多滚轮履带构件及履带。履带构件包括履带板，履带板上安装滚轮。履带板包括板体，板体上设有支撑构件，板体两侧设有履带销。支撑构件包括同轴依次分离设置的两个滚轮支架和一个滚轮支座，两个滚轮通过滚轮螺栓安装在支撑构件上。滚轮螺栓的螺纹端穿过两个滚轮支架的通孔后与锁紧螺母螺接的同时，滚轮螺栓头部置于滚轮支座的定位凹槽上，滚轮可转动穿设在滚轮螺栓的螺杆上，滚轮相对于履带销形成偏置角，一个滚轮介于两个滚轮支架之间，另一个滚轮介于滚轮支架与滚轮支座之间。本实用新型履带构件结构紧凑，可保持滚轮第一时间触地，碰撞磨损少，使用寿命长，具有降低噪声与振动、各类路面适应性强等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种履带结构，尤指一种适用于履带式全方位移动平台、履带式高效转向平台等的多支撑多滚轮履带构件，以及由多支撑多滚轮履带构件构成的履带。

背景技术

全方位移动平台又称全向移动平台，是指既能够在二维平面上沿X轴、Y轴运动，又能够绕自身中心旋转，并且能够完成以上复合运动的可移动平台。按行走机构的外形与结构不同，全方位移动平台可分为轮式全方位移动平台和履带式全方位移动平台。轮式全方位移动平台的行走机构主要有Mecanum wheel(活动脚轮)、Transwheel(快递机器车)、Orthogonal wheel(正交脚轮)等。履带式全方位移动平台的行走机构主要有全方位自由轮履带(Omnidirectional Crawler with Free Rollers)，VUTON-I履带(VUTON-ICrawler)，全方位球轮履带(Omnidirectional Spherical Tire Crawler)等。

全方位移动平台在物流、仓储、洞库作业等工程机械领域应用广泛。但是在使用过程中，轮式全方位移动平台暴露出一系列问题，如：对地面平整性要求高，滑移严重，越障能力不足，承重能力有限，振动和噪声问题突出，运动控制精确度低等。而履带式全方位移动平台具有传统履带平台运动平稳、载重能力强、地面适应能力强的优点，同时能够完成平面内的全方位运动，具有广阔的应用前景。

履带式高效转向平台是一类特殊的履带平台，其具有优异的转向性能。传统履带平台在转向的过程中依靠两侧履带速度差进行转向，转向阻力大，消耗功率大，转向机动性差，同时履带板磨损严重，使用寿命低。履带式高效转向平台的转向原理与传统履带平台不同，其转向性能和转向半径无关，转向性能好，转向阻力和消耗功率小，同时可减少履带板的磨损。而传统履带平台中的履带板表面没有支撑座来安装滚轮，因此无法应用到履带式全方位移动平台和履带式高效转向平台。

目前行业内出现了一些履带式全方位移动平台和履带式高效转向平台的技术。

例如，参见专利号为201210347188.8的中国发明专利“履带式全方位移动平台”中公开的履带式全方位移动平台，其主要由移动机构等构成，移动机构由多个全方位移动履带构成，全方位移动履带主要由主动轮、履带板、辊子、负重轮、拖带轮以及诱导轮构成。

又例如，专利号为201410655662.2的中国发明专利“一种高效转向履带及其平台”公开了一种高效转向履带，其包括履带本体，履带本体由若干履带板铰接而成，并且履带板外侧交叉设置有安装支架，安装支架上固定设置有辊子，履带板内侧间隔设置有啮合轴，啮合轴与设置在履带板之间的相互匹配的主动轮及诱导轮啮合，履带板接地端间隔设置有负重轮，负重轮相对内侧面间隔设置有托带轮。

再例如，申请号为201410768994.1的中国发明专利申请“一种基于履带车辆运动模式的高效转向平台”公开了一种基于履带车辆运动模式的高效转向平台，其包括台体及对称设置在台体两侧的履带本体，履带本体由若干排履带板铰接而成，履带板外侧设置有安装支架，安装支架上固定设置有辊子，其中，履带板内侧间隔设置有啮合轴，啮合轴与设置在履带板之间的相互匹配的主动轮及诱导轮啮合，履带板接地端间隔设置有负重轮，负重轮相对内侧面间隔设置有托带轮，并且设置于同一排履带板外侧的安装支架之间相互平行，设置于相邻排履带板外侧的安装支架之间相互交叉。