[实用新型]一种异构多机器人协同作业教育实训系统

权利要求书

1.一种异构多机器人协同作业教育实训系统，包括物料上料工作台(1)、直角坐标机器人(2)、包装盒上料工作台(3)、传输带(4)、实验控制系统平台(5)、码垛工作台(6)、多关节工业机器人(7)、装配工作台(8)、上盖放置工作台(9)和并联机器人(10)；

所述传输带(4)为带式传输带，一端为上料端，另一端为下料端；

所述直角坐标机器人(2)位于传输带(4)的上料端，具有三自由度，用于从包装盒上料工作台(3)和物料上料工作台(1)与传输带(4)之间的货物搬运；所述物料上料工作台(1)位于传输带(4)上料端，直角坐标机器人(2)右侧，用于放置物料；所述包装盒上料工作台(3)位于传输带(4)上料端，直角坐标系机器人2左侧，用于放置包装盒；所述实验控制系统平台(5)位于包装盒上料工作台(3)左侧，传输带(4)中部旁侧，实验控制系统平台(5)设有触摸屏控制显示器，用于控制直角坐标机器人(2)、多关节工业机器人(7)和并联机器人(10)的拾取动作速度和拾取起始点；

所述并联机器人(10)位于传输带(4)下料端，是一种三自由度DELTA型工业机器人，用于从传输带(4)至装配工作台(8)的货物搬运；所述装配工作台(8)位于传输带(4)下料端，用于放置待装配工件；

所述多关节工业机器人(7)位于传输带(4)下料端，装配工作台(8)左侧，是一种6自由度多关节工业机器人，用于从上盖放置工作台(9)至装配工作台(8)的上盖搬运、工件的装配和工件的码垛；所述上盖放置工作台(9)位于多关节工业机器人(7)左侧，用于存放上盖；所述码垛工作台(6)位于多关节工业机器人(7)右侧，用于存放装配好的工件。