[实用新型]异物检测清理机器人

说明书

本实用新型提供了一种异物检测清理机器人，涉及清理装置的技术领域，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；清理单元及检测单元连接在机器人本体上，检测单元与控制单元连接，控制单元分别与机器人本体及清理单元连接；检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息并将异物位置信息传递至控制单元，机器人本体在待检测封闭空间内移动和停止，控制单元接收检测单元发送的异物位置信息，并能够控制机器人本体在异物处停止，控制清理单元动作，以实现对异物的清理。解决了现有的检测及清理装置在使用时，需要对管道损坏的技术问题，达到了无需损坏管道的技术效果。

技术领域

本实用新型涉及清理装置技术领域，尤其是涉及一种异物检测清理机器人。

背景技术

现代大型发电厂水汽管道总长度可达数万米，电厂管路错综复杂，管道从预制加工，再到现场焊接，表面保温等工作的完成，时间跨度较长，管道内可能会进入异物，而管道管线一般较长，且管道内径较小，清理人员难以进行清理，如果异物跟随介质进入系统设备便会造成机械卡塞，甚至会造成阀门的无法关闭泵体的无法运转，严重时，可能会卡塞阀门造成内漏，危及整台机组的运行安全。

现有技术中，通常采用内窥镜对管道内是否存在异物进行检测，内窥镜通过数据线连接在电脑上，通过内窥镜监测管道内的状况，并将监测到的信号传递到电脑上，使得操作人员能够从电脑上观测到管道内是否存在异物；当检测到管道内存在异物时，操作人员使用夹子或者钩子伸入到异物所在的位置，直接将异物钩出即可；对于结构较复杂的管道，多是将存在异物的管道的存在异物的位置弄断，之后靠人工将异物掏出。

上述的方式虽可以实现对异物的检测及掏出，但是使用内窥镜进行检测是通过数据线连接在电脑上的，内窥镜检测的范围局限于数据线的长度、目标位置；若所需检测的管道长度较长时，便需要对管道上进行开孔设置检查点，对管道损坏较大，而且操作人员使用夹子或钩子进行掏取时，对管道的范围也存在一定的局限性，适用范围窄。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供异物检测清理机器人，以缓解了现有技术中存在的对封闭空间内异物检测的装置和清理的装置使用时，需要对管道损坏，容易增加异物进入的可能，使用范围较窄的技术问题。

本实用新型提供的异物检测清理机器人，包括机器人本体、检测单元、控制单元和清理单元；

所述清理单元及检测单元连接在所述机器人本体上，所述检测单元与控制单元连接，所述控制单元分别与所述机器人本体及所述清理单元连接；

所述检测单元用于检测待检测封闭空间内的异物位置信息，并能够将异物位置信息传递至控制单元，所述机器人本体能够在待检测封闭空间内移动和停止，所述控制单元接收所述检测单元发送的异物位置信息，并能够控制所述机器人本体在异物处停止，根据接收到的异物位置信息控制所述清理单元动作，以实现对异物的清理。

进一步的，所述机器人本体包括搭载基座和行走机构，所述清理单元包括机械臂；

所述行走机构连接在搭载基座的底端上，所述行走机构与所述控制单元连接，所述检测单元、控制单元与清理单元均连接在搭载基座上，所述机械臂连接在搭载基座上，且所述机械臂与控制单元连接。

进一步的，所述行走机构包括履带、驱动机构、传动轮和行走轮；

所述驱动机构连接在搭载基座上，所述驱动机构与控制单元连接，所述传动轮与驱动机构连接，所述行走轮与所述传动轮连接，所述履带连接在行走轮及传动轮的外周上。

进一步的，所述异物检测清理机器人还包括控制终端和显示终端；

所述检测单元包括图像采集装置，所述显示终端与所述图像采集装置连接，所述图像采集装置将采集的异物位置的图像信息及机器人本体的位置的图像信息发送至显示终端，并在所述显示终端显示；所述控制终端与控制单元连接，所述控制终端通过控制控制单元，实现对机器人本体及清理单元的控制。