[实用新型]一种管道内壁巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道内壁巡检机器人，包括传动机构、电机和支撑架，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架、长轴、摄像头、照明灯，支撑架包括圆形板和支撑柱，圆形板固定安装在支撑柱的上端，电机与圆形板通过螺栓固定连接，电机的输出轴穿过圆形板并与主动齿轮平键连接，主动齿轮外圈齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮平键连接长轴，长轴向下穿过圆形板，该长轴下端平键连接第一锥齿轮，第一锥齿轮带动巡检机器人前后移动，第二滚轮架下表面安装有摄像头和照明灯，用于实时拍摄管道内部的情况。本结构可以适应多种位置的管道，并且可以使其始终紧贴在管道内壁上。

技术领域

本实用新型属于机器人设计技术领域，具体涉及一种管道内壁巡检机器人。

背景技术

钢管常用于运输流体，为确保钢管的安全，需要定期对钢管进行检查。钢管的检查不能局限于检查钢管的外部，有些钢管内部可能也存在开裂以及生锈等隐患，因此还要对钢管内部进行检查。钢管内部一般口径较小，操作空间狭小且有一定危险性，所以需要通过钢管巡检机器人代替人工进行钢管内部检查。目前，大多数钢管巡检机器人只能在水平放置的钢管中行走，对于倾斜或是竖直钢管无法进行检测，这种机器人的运用具有局限性，不能很好地适应管道的不同布置形式。还有一些钢管巡检机器人可用于竖直管道的检测，但需要使用多个电机，结构较为复杂，成本也相对较高，为此我们提出一种钢管巡检机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种管道内壁巡检机器人。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种管道内壁巡检机器人，其中：包括传动机构、电机和支撑架；所述传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架、长轴、摄像头、照明灯；

所述支撑架包括圆形板和若干个大小一致的支撑柱，所述圆形板固定安装在该支撑柱的上端，所述电机与圆形板通过螺栓固定连接，该电机的输出轴穿过圆形板并与主动齿轮平键连接，所述主动齿轮外圈齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮平键连接长轴，所述长轴向下穿过圆形板，该长轴下端平键连接第一锥齿轮，所述第一锥齿轮带动第一滚轮架移动；

所述第一滚轮架与第二滚轮架结构相同，所述第一滚轮架安装在支撑柱上端，所述第二滚轮架安装在支撑柱下端，所述第一滚轮架包括主动架、两个主动轮、第一辅助轮和三对第一支座，所述主动架通过螺栓水平固定连接在支撑柱上，所述主动架外侧壁上等距分布三对第一支座，所述第一支座上穿插有转轴，所述第一支座之间的转轴上平键连接有主动轮和第一辅助轮，与主动轮连接的转轴在靠近第一锥齿轮的一端平键连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮齿轮啮合，通过第一锥齿轮带动第二锥齿轮进而带动主动轮旋转，最终带动巡检机器人前后移动，所述第二滚轮架下表面安装有摄像头和照明灯，用于实时拍摄管道内部的情况。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的主动齿轮与电机输出轴端面螺栓联接，所述电机输出轴上安装有套筒，该套筒位于主动齿轮与圆形板之间，所述电机输出轴与圆形板之间安装有轴承。

上述的长轴上安装有套杯，所述套杯与长轴之间安装有上下两个轴承，该轴承分别位于套杯顶端和底端，所述套杯底端的轴承下方安装有第一环形卡簧，所述套杯穿过圆形板，所述套杯通过螺栓与圆形板固定。

上述的从动齿轮为两个，分别通过长轴与两个主动轮连接，从动齿轮与长轴顶端面螺栓联接，所述第一锥齿轮与长轴底端面螺栓联接。

上述的转轴上主动轮两端均安装有第二环形卡簧，所述支座与转轴之间安装有轴承。

上述的第一支座和第二支座分别与对应的第一滚轮架和第二滚轮架连接的螺栓中间部分为光轴，该光轴部分安装有弹簧。