[实用新型]一种基于K66处理器具有避障功能的电磁巡线小车

说明书

本实用新型公开了一种基于K66处理器具有避障功能的电磁巡线小车，其中包括K66处理器、赛道信息采集电感模块、超声波避障模块、蓝牙通讯模块、陀螺仪模块、舵机控制模块、电机模块、编码器模块、电源稳压模块。本实用新型运用K66处理器对赛道信息采集电感模块和超声波避障模块测量的信息进行处理并选定正确的控制决策，通过陀螺仪模块对颠簸路段进行识别，可以让电磁巡线小车在颠簸路段减速通过保持稳定性；蓝牙通讯模块为后续的开发以及赛道数据的采集提供了良好的人机交互接口。

技术领域

本实用新型涉及嵌入式技术领域，具体涉及一种基于K66处理器具有避障功能的电磁巡线小车。

背景技术

目前，智能车有了很大的发展，智能车主要是由信息采集电路、决策电路和运动控制电路组成。信息采集电路通过赛道信息采集电感模块、超声波避障模块采集赛道信息；决策电路将采集来的信息进行处理分析，并做出相应的决策，传达给运动控制电路；运动控制电路对舵机和电机实施控制。但是，大多数的电磁巡线小车采集的赛道信息不足，对信息的处理存在偏差，未能对复杂的赛道做出很好的适应能力。

实际情况下，电磁巡线小车道路中会出现颠簸、沙地、坡道、路障，让电磁巡线小车在行驶过程中发生侧翻或撞击，这些复杂情况会造成电磁巡线小车行驶困难甚至无法行驶。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种基于 K66处理器具有避障功能的电磁巡线小车。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种基于K66处理器具有避障功能的电磁巡线小车，所述的电磁巡线小车包括K66处理器、以及分别与K66处理器相连的赛道信息采集电感模块、超声波避障模块、陀螺仪模块、舵机控制模块、电机模块、编码器模块，其中，

所述的赛道信息采集电感模块用于采集赛道信息并传输给相连K66处理器，所述的电机模块、编码器模块用于获取电磁巡线小车电机速度信息并传输给相连的K66处理器，所述的超声波避障模块用于采集障碍物距离并传输给相连的K66处理器；

所述的K66处理器通过相连的舵机控制模块对电磁巡线小车进行控制；所述的陀螺仪模块用于实时获取电磁巡线小车的上下抖动情况，对颠簸路段进行识别，控制电磁巡线小车在颠簸路段减速通过保持稳定性。

进一步地，所述的电磁巡线小车还包括蓝牙通讯模块，与K66处理器相连，为K66处理器与上位机通讯提供接口。

进一步地，所述的电磁巡线小车还包括电源稳压模块，所述的电源稳压模块包括5伏稳压模块、3.3伏稳压模块、7.2伏稳压模块和12伏稳压模块，其中，所述的7.2伏稳压模块采用LT1054线性稳压芯片，所述的5 伏稳压模块采用LM2940线性稳压芯片，所述的3.3伏稳压模块采用 LM2596s线性稳压芯片，所述的12伏稳压模块采用MC34063升压芯片。

进一步地，所述的7.2伏稳压模块为舵机控制模块和电机模块提供电源，所述的5伏稳压模块为超声波避障模块、赛道信息采集电感模块、编码器模块提供电源，所述的3.3伏稳压模块为蓝牙通讯模块、陀螺仪模块和K66处理器提供电源，所述的12伏稳压模块为电机模块的MOS管驱动提供电源。

进一步地，所述的陀螺仪模块用于实时获取电磁巡线小车的三维加速度和三维角速度数据，并通过模拟I2C接口将数据传输给相连的K66处理器。

进一步地，所述的编码器模块，用于采集得到电磁巡线小车的主动轮的速度，为电机模块的闭环控制提供反馈通道。

进一步地，所述的舵机控制模块用于提供控制信号。

本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及效果：