[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种爬壁机器人，包括连接梁和两个分别安装在连接梁两端的爬壁车，所述爬壁车的前端和后端均安装有车轮组，所述车轮组包括驱动电机和安装在驱动电机输出端的麦克纳姆轮，其中，所述驱动电机的两侧均形成输出端，所述驱动电机两侧的输出端上均安装一个同旋向的麦克纳姆轮，所述爬壁车前端的车轮组与爬壁车后端的车轮组旋向相反，且左爬壁车与右爬壁车相对位置的车轮组旋向相反。本实用新型基于麦克纳姆轮的原理，通过布置两个爬壁车上的麦克纳姆轮的旋向，实现爬壁机器人在风电塔筒壁上的全向运行，并利用设置在双输出轴驱动电机两侧的麦克纳姆轮，可以分担更多载荷，以完成所需作业。

技术领域

本实用新型实施例涉及工程检修检测技术领域，具体涉及一种爬壁机器人。

背景技术

风电已成为我国仅次于水电的第二大清洁可再生能源。风机叶片在运行中受风蚀环境影响大，表面保护层容易损坏，继而产生集尘、结垢，严重影响发电效率，也影响外观。叶片高空运转，雷电、冰雹、雨雪、沙尘、飓风等造成危害更为严重。未及时发现的裂纹扩展到玻纤层内部，将造成重大损失。许多风电场的叶片经常处于带病工作状态，存在安全隐患。近年因风机叶片损伤造成严重风机事故，甚至伤亡事故频发。塔筒焊缝产生裂纹，可能会导致塔筒坍塌，易引起较大安全事故。塔筒表面油污会加速塔筒腐蚀，减弱塔筒刚性和强度，也可能引起严重问题，同时影响外观。因此，叶片和塔筒的清洗和检查是必须直面的问题。

目前国内外叶片的常规清洗和检查方式是：“蜘蛛人”和搭建可升降作业平台两种方式：“蜘蛛人”检查、清洗效率低，且存在很大的安全隐患；搭建升降平台准备和撤离时间长，需人工高空作业，安全性不高。作为简单巡检，常用方式还有望远镜和无人机两种：望远镜和无人机检查效果差、效率低；无人机作业容易受风电场电磁力影响，用于叶片近距离周身检查轨迹控制复杂易存在撞击风险，只能发现表明缺陷，并且无清洗功能。塔筒的清洗和检查采用轮式爬壁机器人，已有研究的四组麦克纳姆轮吸附爬壁机器人负载较小，不能完成检修检查任务，或效果不好。若采用履带式移动小车或普通轮式小车，可满足更大负载，但是不满足全向运行需求。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种爬壁机器人，以解决现有技术中吸附式爬壁机器人不能同时满足高负载和全向运行的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例的第一方面，一种爬壁机器人，包括爬壁机器人驱动系统，所述爬壁机器人还包括连接梁和两个分别安装在连接梁两端的爬壁车，所述爬壁车的前端和后端均安装有车轮组，所述车轮组包括安装在爬壁车上的驱动电机和安装在驱动电机输出端的麦克纳姆轮，其中，所述驱动电机为双输出轴电机，使驱动电机的两侧均形成输出端，所述驱动电机两侧的输出端上均安装一个同旋向的麦克纳姆轮，且驱动电机受爬壁机器人驱动系统控制，所述爬壁车前端的车轮组与爬壁车后端的车轮组旋向相反，且连接梁左端爬壁车与连接梁右端爬壁车相对位置的车轮组旋向相反。

进一步地，所述所述爬壁车的车体底部安装有吸附装置，所述吸附装置为真空吸附装置或磁性吸附装置。

进一步地，所述连接梁的端部铰接在爬壁车的车体上。

进一步地，所述爬壁车的车体为连接杆，所述连接杆与连接梁呈垂直设置，并在连接杆的前端和后端的杆壁上分别安装一个驱动电机，使爬壁机器人呈“H”型。

进一步地，所述驱动电机两侧的输出端上均设置至少一个麦克纳姆轮，且驱动电机两侧输出端上的麦克纳姆轮数量一致。

进一步地，所述连接梁为直杆或曲杆。