[实用新型]一种管道疏通机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种管道疏通机器人控制系统，包括：定位装置及无线充电装置，无线充电装置包括无线充电接收端及无线充电发射端，无线充电接收端安装于管道疏通机器人，无线充电发射端为自由端；无线充电接收端包括依次连接的DC/DC变换器，整流滤波电路、谐振电路一，DC/DC变换器与充电电池连接；无线充电发射端包括依次连接的整流滤波电路、高频逆变电路、谐振电路二；定位模块包括设于无线充电接收端上的极低频电磁发射线圈及设于无线充电发射端上的磁传感器。通过磁共振无线充电方式对管道疏通机器人进行充电，可以在管道机器人工作过程中持续供电，通过极低频磁信号对无线充电接收端进行定位，提高磁共振无线充电效率。

技术领域

本实用新型属于电气控制技术领域，更具体地，本实用新型涉及一种管道疏通机器人控制系统。

背景技术

随着现代工业技术的发展，石油和天然气等能源的需求逐渐增大，而对于能源输送管道的清理工作成为一大难题，由于工业管道的特殊性，维修人员无法进行管道内部的人工作业，而传统性的管道疏通方式，疏通效果不理想并且费时费力，所以管道疏通机器人应运而生。然而目前的管道疏通机器人受电池容量的限制，其工作续航能力受限。

实用新型内容

本实用新型提供一种管道疏通机器人控制系统，通过于极低频磁信号来实现管道疏通机器人的精准定位，并基于磁共振无线充电方式对工作中的管道疏通机器人进行充电，旨在解决现有管道疏通机器人电池容量受限的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种管道疏通机器人控制系统，所述系统包括：定位装置及无线充电装置，无线充电装置包括：无线充电接收端及无线充电发射端，无线充电接收端安装于管道疏通机器人上，无线充电发射端为自由端；

其中，无线充电发射端包括：依次连接的整流滤波电路、高频逆变电路、谐振电路一，谐振电路一中设有发射线圈，无线充电接收端包括依次连接的DC/DC变换器，整流滤波电路、谐振电路二，谐振电路二中设有接收线圈，接收线圈与发射线圈相对设置，其中，DC/DC变换器与管道疏通机器人的充电电池连接；

定位模块包括：设于无线充电接收端上的极低频电磁发射线圈及设于无线充电发射端上的磁传感器。

进一步的，高频逆变电路包括：

全桥连接的四个MOS管，包括依次连接的M1、M2、M4及M3，其中，在M1与M3的两端依次并联有电容C5及直流电源，在M1、M2、M3、M4的源极和漏极之间分别并联四个RCD吸收电路，在桥臂上设有负载，其中，RCD吸收电路包括：并联连接的电阻及二极管，二极管的阳极与电容的一端连接，二极管的阴极与MOS管的源极连接，电容的另一端连接与MOS管的漏极连接。

进一步的，整流滤波电路的电路包括：

桥式连接的四个二极管，包括依次连接的二极管D7、二极管D5、二极管D6及二极管D8，在二极管D6及二极管D8的两端依次并联有电容C6及负载，电容C6及负载的一端与电感L1的一端连接，另一端与二极管D7及二极管D8的阳极连接，电感L1的另一端与二极管D6的阴极连接，交流电源设于桥臂上。

进一步的，谐振电路一包括：依次连接的电感L_f、电容C_p及电阻R_p，电阻R_p与发射线圈L_p连接，发射线圈L_p与电容C_f、交流电源AC并联连接，电容C_p及电阻R_p设于发射线圈L_p与电容C_f之间，电感L_f设于电容C_f与交流电源AC之间；