[实用新型]一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统

说明书

本实用新型提供一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统，包括移动组件、修正组件和摇杆组件，移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器，第一传动臂设置有第一弧形限位槽，第二传动臂设置有第二弧形限位槽，第一角度传感器与第一传动臂连接并获取第一传动臂的旋转角度，第二角度传感器与第二传动臂连接并获取第二传动臂的旋转角度，摇杆组件包括摇杆，摇杆用于连接系留绳，摇杆穿过第一弧形限位槽和第二弧形限位槽，当地面角度检测装置检测到相应的移动时，地面角度检测装置的获取变换信号和系留无人机接收控制信号更为及时，有利于提高系留无人机的跟随性。

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统。

背景技术

系留无人机主要应用于长时间不间断的空中监控和应急通讯，可以搭载特制可见光摄像机和红外热成像仪，也可以搭载特制应急通讯中继设备，现在系留无人机已经在军事、消防、石油、测绘、交通和科研等多个专业领域广泛应用。

目前，多旋翼系留无人机和普通的无人机均具有相同的飞行控制装置，飞行控制装置内含有芯片、导航装置、三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压计等传感器，不同的是普通无人机通常都是带有自己的供电能源，如电池或者油箱；还会带有无线的数据传输系统和通讯系统，可以在较大范围内控制飞行，但是飞行的时间短。而系留无人机的动力能源来自地面的供电系统，通过系留电缆线进行能源传输、通讯及数据传输。目前，飞行控制器通过GPS导航定位技术控制无人机移动，使无人机在所需位置悬停，进行长时间的持续工作，但是GPS导航进行定位，容易受到干扰，出现定位不准确的现象，对系留无人机的跟随效果造成影响。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种提高检测精度且适配性广的一种地面角度检测装置。

本实用新型的第二目的在于提供一种提高无人机跟随性的地面控制装置。

本实用新型的第三目的在于提供一种提高无人机跟随性的系留无人机的控制系统。

为了实现本实用新型第一目的，本实用新型提供一种地面角度检测装置，包括移动组件、修正组件和摇杆组件，移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器，第一传动臂设置有第一弧形限位槽，第二传动臂设置有第二弧形限位槽，第一角度传感器与第一传动臂连接并获取第一传动臂的旋转角度，第二角度传感器与第二传动臂连接并获取第二传动臂的旋转角度，摇杆组件包括摇杆，摇杆用于连接系留绳，摇杆穿过第一弧形限位槽和第二弧形限位槽，修正组件包括电机组件、固定板和陀螺仪，电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机，第一电机与移动组件连接并驱动移动组件在第一转动平面上转动，第二电机与第一电机连接并驱动第一电机在第二转动平面上转动，第三电机与第二电机连接并驱动第二电机在第三转动平面上转动，第一转动平面与第二转动平面垂直，第二转动平面与第三转动平面垂直，第三电机和陀螺仪均设置在固定板上。

由上述方案可见，在移动载体或地面角度检测装置移动的时候，位于移动载体上系留绳收放线装置同步进行移动，系留绳在地面控制装置的一端随地面控制装置移动，带动摇杆在第一弧形限位槽和第二弧形限位槽中移动，从而使得第一传动臂和第二传动臂转动，第一角度传感器和第二角度传感器接收转动信号，将转动信号经过相应的处理后再向系留无人机输出相应的控制信号，当地面角度检测装置检测到相应的移动时，地面角度检测装置的获取变换信号和系留无人机接收控制信号更为及时，有利于提高系留无人机的跟随性，如果地面角度检测装置在非水平面状态下发生移动，通过陀螺仪检测相应的角度变化，继而可使第二电机和第三电机做出相应的旋转，使得第一转动平面与水平面平行，继而实现移动组件在复杂的使用场景下依旧保持在水平面上的检测工作，另外通过第一电机的驱动移动组件在第一转动平面转动，使得移动组件中第一传动臂、第二传动臂与系留无人机保持一致的预设方向，从而提高转动信号、移动的信号的准确性，进一步提高了无人机的精确跟随性。