[实用新型]一种水下巡航及采样机器人

权利要求书

1.一种水下巡航及采样机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)上装有用于采样的采集装置(2)和用于在水中行驶的推动装置(3)，所述机器人本体(1)内装有用于提供电源的蓄电池(5)，其特征在于，所述机器人本体(1)还包括用于在水底行驶的行走装置(4)；所述推动装置(3)包括安装于所述机器人本体(1)两侧且相对于机器人本体(1)水平转动和自转的螺旋桨组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)两侧设置有水平转动块(7)和驱动所述水平转动块(7)转动的第一驱动装置(8)；所述水平转动块(7)上均装有驱动所述螺旋桨组件(6)自转的第二驱动装置(9)；所述螺旋桨组件(6)包括螺旋桨叶(601)、与所述第二驱动装置(9)转动连接的支撑杆(602)、与所述支撑杆(602)固定连接并驱动螺旋桨叶(601)转动的第三驱动装置(603)。

3.根据权利要求2所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述螺旋桨组件(6)还包括与所述支撑杆(602)固定连接且用于防止所述螺旋桨叶(601)和所述第三驱动装置(603)被撞的防撞围栏(604)。

4.根据权利要求1所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)靠近所述采集装置(2)的一侧装有摄像装置(10)和照明灯(11)，在远离所述采集装置(2)的两侧装有平衡鳍(12)。

5.根据权利要求1所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述采集装置(2)包括设置于机器人本体远离所述采集装置(2)的一侧的采集篮(13)、相对于所述机器人本体(1)竖直转动的机械臂(14)和安装于机械臂(14)末端的采集爪(15)；所述采集爪(15)包括夹头(1501)和驱动所述夹头(1501)夹紧和分开的推拉组件；所述推拉组件包括上板(1502)、下板(1503)、安装于所述上板(1502)和所述下板(1503)之间的电动伸缩杆(1504)、与所述电动伸缩杆(1504)连接的连接板(1505)、分别与所述连接板(1505)两侧铰接的两个推杆(1506)、与所述上板(1502)或所述下板(1503)铰接并设置于所述推杆(1506)两侧的转动杆(1507)；所述夹头(1501)的一端与所述转动杆(1507)铰接，中部与所述推杆(1506)铰接。

6.根据权利要求5所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述机械臂(14)包括与所述机器人本体(1)转动连接的主轴(16)、第一摆臂(17)和第二摆臂(18)；所述机器人本体(1)内装有驱动所述主轴(16)转动的第四驱动装置(19)；所述主轴(16)上装有与所述第一摆臂(17)连接并驱动所述第一摆臂(17)沿竖直方向摆动的第一驱动电机(20)；所述第一摆臂(17)装有与所述第二摆臂(18)连接并驱动所述第二摆臂(18)自转的圆盘舵机(21)；所述第二摆臂(18)装有与所述采集爪(15)连接并驱动所述采集爪(15)摆动的第二驱动电机(22)。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)包括有上层(101)和下层(102)，所述行走装置(4)安装于所述下层(102)的两侧。

8.根据权利要求7所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述行走装置(4)包括主动轮(401)、从动轮(402)、连接所述主动轮(401)与从动轮(402)的履带(403)以及驱动所述主动轮(401)转动的驱动装置(404)。

9.根据权利要求8所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述行走装置(4)还包括弹性缓冲机构(405)，所述弹性缓冲机构(405)包括与所述下层(102)连接的连接杆(406)，与所述连接杆(406)连接且装有弹性件(407)的导向杆(408)，在所述导向杆(408)上运动并被所述弹性件(407)推动复位的负重轮(409)，所述负重轮(409)紧贴所述履带(403)。

10.根据权利要求9所述的一种水下巡航及采样机器人，其特征在于，所述弹性缓冲机构(405)还包括第一摆杆(4010)和第二摆杆(4011)，所述第一摆杆(4010)的一端与所述负重轮(409)铰接，另一端与所述第二摆杆(4011)的其中一端铰接；所述第二摆杆(4011)的另一端与所述连接杆(406)铰接。