[实用新型]一种吊具用多自由度抓取机构

权利要求书

1.一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，包括吸盘(1)、连接柱(12)和转动连接组件，所述吸盘(1)通过转动连接组件连接于所述连接柱(12)下端，

其中，所述转动连接组件包括第一转动连接件(2)、第二转动连接件(3)和第三转动连接件(4)，所述第一转动连接件(2)的底部与吸盘(1)固定相连，

所述第一转动连接件(2)通过第一旋转轴(8)转动设于所述第二转动连接件(3)下部，所述第二转动连接件(3)通过第二旋转轴(9)转动设于所述第三转动连接件(4)下部，所述第三转动连接件(4)转动设于所述连接柱(12)下部，所述第一旋转轴(8)与第二旋转轴(9)相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述第一转动连接件(2)的两侧面开有第一连接孔(5)，所述第二转动连接件(3)为倒置的“凹”字台，包括两竖直部(6)和一水平部(7)，两个竖直部(6)贯穿设置第一旋转轴(8)，并与第一连接孔(5)连接，水平部(7)设置第二旋转轴(9)。

3.根据权利要求2所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述第三转动连接件(4)包括一面板(10)、设于面板(10)两端部的两连接板(11)，所述连接板(11)通过第二旋转轴(9)与第二转动连接件(3)相连。

4.根据权利要求1所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述连接柱(12)上设有与吊具固定相连的固定件，所述固定件包括一长板(13)，所述长板(13)的一端通过锁紧件固定于连接柱(12)上，另一端与吊具相连。

5.根据权利要求4所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述锁紧件包括第一锁紧件(14)和第二锁紧件(15)，均与长板(13)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述连接柱(12)顶部设有一阶梯状的凹纹(16)，内部设有一中空的长槽(17)。

7.根据权利要求1所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述第一转动连接件(2)通过设置在底部的连接轴(18)与吸盘(1)相连，所述连接轴(18)一端深入第一转动连接件(2)的底部，另一端深入吸盘(1)的顶部，裸露的部分采用螺母(19)进行覆盖。

8.根据权利要求1所述的一种吊具用多自由度抓取机构，其特征在于，所述吸盘(1)包括依次连接的上窄下宽的上圆台(20)、上宽下窄的中圆台(21)和上窄下宽的下圆台(22)，所述上圆台(20)的顶部上还设有一颈口(23)，所述颈口(23)内部设有一水平槽(24)和与连接轴(18)连接的竖槽(25)，上圆台(20)的内部设有对称分布的凹槽(26)。