[实用新型]一种人机协作机械臂

权利要求书

1.一种人机协作机械臂，其特征在于，包括信号采集单元、信号转换单元、数据处理单元、蓝牙发射模块、蓝牙接收模块、驱动装置；所述信号采集单元粘贴于人体关节处，与信号转换单元和蓝牙发射模块依次连接；所述驱动装置设置于机械臂上，与数据处理单元和蓝牙接收模块依次连接；所述信号采集单元采集人体关节处的压阻信号和压电信号，信号转换将压阻信号和压电信号转换成数字信号，所述数字信号经蓝牙发射模块发射，由蓝牙接收模块接收，传送到数据处理单元，再传输至驱动装置，驱动装置驱动机械臂运动；

所述信号采集单元为压电/压阻双模式柔性传感器，包括压电层和压阻层；所述压电层由具有微结构的压电复合薄膜，以及喷涂在复合薄膜上金电极构成；所述压阻层由喷涂在具有微结构的金电极表面和具有微结构的PDMS的石墨烯薄膜构成；所述微结构为正四棱台微阵列，所述正四棱台的上底面边长和下底面边长的比值k与阵列高度h满足：

其中，为第一变量，具体为为第二变量，具体为为第三变量，具体为c_ij、e_ij和k_ij分别是弹性劲度常数、压电应力常数和介电常数；a₂为正四棱台底面边长；F表示为压力，t为时间，R为电压表内阻，V为压电层的输出电压。

2.根据权利要求1所述人机协作机械臂，其特征在于，所述正四棱台微阵列为金字塔形微阵列。

3.根据权利要求1所述人机协作机械臂，其特征在于，所述正四棱台微阵列高度为h＝40μm。

4.根据权利要求1所述的人机协作机械臂，其特征在于，所述驱动装置为驱动器dm542。