[实用新型]一种自动装卸货集装箱

权利要求书

1.一种自动装卸货集装箱，其特征在于，包括集装箱体和设置在集装箱体内部的自动装卸装置，其中，所述自动装卸装置包括两组液压升降机构、两根第一轨道、两根第二轨道、行走小车和机械臂，所述两根第一轨道分别沿集装箱长度方向平行布置在集装箱体两侧，所述两根第二轨道分别沿集装箱宽度方向平行设置，且两根第二轨道的两端分别与两根第一轨道滑动连接，所述行走小车设置在两根第二轨道上，且沿两根第二轨道行走，所述机械臂安装在行走小车底部，两组所述液压升降机构分别沿集装箱长度方向相互平行设置在集装箱体两侧，且两组所述液压升降机构的升降端与两根第一轨道分别连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动装卸货集装箱，其特征在于：每组所述液压升降机构包括底座、液压缸、剪叉机构、第一滚轮和电动液压泵，所述剪叉机构包括第一剪叉臂和第二剪叉臂，且第一剪叉臂和第二剪叉臂交叉设置，所述底座安装在集装箱底部一侧，所述底座的一侧设有第一侧板，且第一侧板上开有第一滑槽，所述液压缸的缸筒通过第一铰接耳座与底座铰接，所述液压缸的活塞杆端与第一剪叉臂铰接，所述第一剪叉臂的底端设有第一滚轮，且所述第一滚轮滑动连接在第一滑槽内，所述第二剪叉臂的底端通过第二铰接耳座与底座铰接，所述电动液压泵设置在底座上，且所述电动液压泵与所述液压缸通过液压管路连接，所述电动液压泵与液压泵驱动器电连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动装卸货集装箱，其特征在于：所述第一轨道的底部一侧设有第二侧板，且第二侧板上开有第二滑槽，所述第二剪叉臂的顶端设置有第二滚轮，所述第二滚轮与所述第二滑槽滑动连接，所述第一剪叉臂的顶端通过设置在第一轨道上的第三铰接耳座与第一轨道铰接。

4.根据权利要求3所述的一种自动装卸货集装箱，其特征在于：所述第一轨道上开有沿集装箱长度方向的第一轨道槽，所述第二轨道开有沿集装箱宽度方向的第二轨道槽，且两根第二轨道的两端均安装有驱动轮，并且配合设置在第一轨道槽中，所述驱动轮的轮轴与第二轨道电机的输出轴连接，所述第二轨道电机与第二轨道驱动器电连接，所述行走小车通过车轮配合设置在第二轨道中，且沿第二轨道槽运动，所述行走小车的车轮轮轴与行走小车电机的输出轴连接，所述行走小车电机与行走小车驱动器电连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种自动装卸货集装箱，其特征在于：所述机械臂包括机械臂底座、若干关节、机械手爪，其中，所述机械臂底座与行走小车底部开设的底部槽固连，所述机械手爪通过若干关节安装在机械臂底座上，且所述机械手爪与伺服电机传动连接，若干关节与步进电机传动连接，所述伺服电机、步进电机分别与伺服驱动器和步进驱动器电连接。

6.根据权利要求5所述的一种自动装卸货集装箱，其特征在于：所述机械手爪上设置有摄像头模块和红外测距模块，所述红外测距模块用于检测机械手爪与货物、集装箱壁的距离，并将距离信息转换为电信号传输给控制器，当距离合适时，控制器发送指令控制摄像头模块进行拍摄，摄像头模块将拍摄的图像数据转换为电流信号反馈给控制器，控制器通过步进驱动器和伺服驱动器控制步进电机和伺服电机的输出轴转动，从而控制机械手爪到达合理位置对货物进行抓取，堆垛。

7.根据权利要求1所述的一种自动装卸货集装箱，其特征在于，所述集装箱体内侧上壁设置有红外线接收器，所述第一轨道上端面设有红外线发射器，所述红外线接收器用于接收红外线发射器的信号，且红外线接收器与控制器电连接，并将测得的距离信号调制成电流信号传送给控制器，再由控制器向液压泵驱动器发出指令，由液压泵驱动器控制电动液压泵驱动液压缸，从而控制第一轨道的升降。

8.根据权利要求5所述的一种自动装卸货集装箱，其特征在于：所述第二轨道和行走小车上均设有定位导航组件，所述定位导航组件用于实时检测第二轨道和行走小车的位置，并根据位置信息规划第二轨道和行走小车的运动路径生成导航信号，并将导航信号转换为电信号传递给控制器，再由控制器发送指令给第二轨道驱动器和行走小车驱动器，第二轨道驱动器和行走小车驱动器分别控制第二轨道电机和行走小车电机的轴转动。