[实用新型]一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人

权利要求书

1.一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干(1)和连接在躯干(1)上的双驱弹性缓冲单腿运动机构(2)；其特征在于，所述的躯干(1)包括六自由度并联机构(3)和连接在六自由度并联机构(3)两端的躯干框架(4)；所述的双驱弹性缓冲单腿运动机构(2)与躯干框架(4)连接。

2.如权利要求1所述的具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，其特征在于，所述的六自由度并联机构(3)包括电机基座圆盘(5)，所述的电机基座圆盘(5)边缘连接有若干电机(6)；

所述的电机(6)上还连接有摇杆(7)，所述的摇杆(7)通过弹性缓冲支杆(8)与安装圆盘(9)铰接。

3.如权利要求2所述的具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，其特征在于，所述的弹性缓冲支杆(8)包括同轴套接的铝杆(10)和支杆(11)，所述的支杆(11)一端还套接有固定座(12)，所述的铝杆(10)和支杆(11)的一端均连接有球形铰支座(13)；

支杆(11)一端的球形铰支座(13)与安装圆盘(9)铰接，铝杆(10)一端的球形铰支座(13)与摇杆(7)铰接；

所述的支杆(11)为空心结构，内部包括依次连接的拉压传感器(14)、橡胶弹簧(15)和连接件(16)，所述的拉压传感器(14)与球形铰支座(13)连接，所述的橡胶弹簧(15)布置在拉压传感器(14)与连接件(16)之间。

4.如权利要求1所述的具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，其特征在于，所述的双驱弹性缓冲单腿运动机构(2)包括双驱电机部件(17)和与双驱电机部件(17)连接的腿部部件(18)，所述的腿部部件(18)包括互相连接的大腿部件(19)和小腿部件(20)。

5.如权利要求4所述的具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，其特征在于，所述的双驱电机部件(17)包括环形连接耳板(21)和连接在环形连接耳板(21)两侧的驱动电机外壳(22)，所述的环形连接耳板(21)为空心柱状结构，与躯干框架(4)连接，所述的驱动电机外壳(22)内布置有驱动电机(23)，所述的驱动电机(23)上还连接有行星减速器(24)和行星架输出盘(25)；

所述的驱动电机(23)包括编码器(26)、定子(27)和转子(28)，所述的定子(27)和转子(28)同轴布置，转子(28)与转子安装架(29)连接，转子安装架(29)与行星减速器(24)连接。

6.如权利要求5所述的具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，其特征在于，所述的大腿部件(19)包括第一大腿部件(30)和第二大腿部件(31)；

所述的第一大腿部件(30)包括同轴套接的大腿杆一(32)和导杆一(33)，导杆一(33)的一端还连接有铰接关节头一(34)，所述的导杆一(33)通过铰接关节头一(34)与小腿部件(20)连接，导杆一(33)上还套接有柱状橡胶弹簧；

所述的第二大腿部件(31)包括平行腿杆(35)，所述的平行腿杆(35)一端铰接有大腿杆二(36)，另一端与导杆二(37)同轴套接，所述的导杆二(37)通过铰接关节头二(38)与小腿部件(20)连接，导杆二(37)上还套接有柱状橡胶弹簧(39)；

所述的大腿杆一(32)和大腿杆二(36)分别与双驱电机部件(17)中的行星架输出盘(25)连接。

7.如权利要求6所述的具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，其特征在于，所述的小腿部件(20)的顶端与第一大腿部件(30)通过铰接关节头一(34)铰接，所述的小腿部件(20)的中部与第二大腿部件(31)通过铰接关节头二(38)铰接；

所述的小腿部件(20)的底端通过脚掌连接头(40)与弓形蓄能脚掌(41)连接。