[实用新型]一种全向轮结构及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，公开一种全向轮结构及机器人。其中全向轮结构包括：全向轮；轮臂，轮臂的一端与全向轮转动连接；安装板，安装板的一端固定在底盘上，另一端与轮臂的另一端枢接；减震件，减震件阻尼轮臂相对于安装板的枢转。本实用新型公开的全向轮结构通过安装板固定在底盘上，减震效果好，全向轮在地面上向上或者向下移动时，全向轮可带动轮臂的一端向上或者向下移动，相应的，轮臂的另一端向下增加或者向上减少减震件的变形量，使减震件吸收震动，从而增强了底盘的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人的减震技术领域，尤其涉及一种全向轮结构及机器人。

背景技术

随着科技的发展，人工智能正在逐渐走进到人们的生活，越来越多的机器人出现在各行各业，如各类服务机器人，巡逻机器人，物流机器人和清洁机器人等。在移动机器人中，全向轮是一种轮式底盘常做的选择，可以使底盘全方向的移动和旋转。

然而市面上的全向轮大多直接安装于底盘上，由于全向轮自身结构的原因，在使用中不可避免的会有震动和打滑现象，从而降低了底盘的稳定性，影响了机器人的定位和控制。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种全向轮结构及机器人，其中全向轮结构解决了现有技术的全向轮由于具有震动和打滑的特点而造成机器人的底盘稳定性差的问题。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种全向轮结构，包括：全向轮；轮臂，所述轮臂的一端与所述全向轮转动连接；安装板，所述安装板的一端固定在底盘上，另一端与所述轮臂的另一端枢接；减震件，所述减震件阻尼所述轮臂相对于所述安装板的枢转。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述全向轮结构还包括支撑板，所述支撑板位于所述轮臂的另一端的下方且与所述安装板固定连接，所述减震件位于所述支撑板和所述轮臂之间且所述减震件的上端面与所述轮臂贴合。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述全向轮结构还包括安装轴，所述减震件套设在所述安装轴上，所述减震件的下端与所述安装轴固定连接，所述减震件的上端可相对于所述安装轴沿竖直方向移动。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述安装轴的下端设有放松螺母和锁紧螺母，所述放松螺母和所述锁紧螺母分别位于所述支撑板的两侧。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述全向轮结构还包括第一支撑轴，所述第一支撑轴固定在所述安装板的下端，所述轮臂可转动安装在所述第一支撑轴上，所述第一支撑轴位于所述全向轮和所述支撑板之间。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述全向轮结构还包括第二支撑轴，所述第二支撑轴固定在所述安装板的中部，所述第二支撑轴被配置为支撑所述安装板。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述全向轮结构还包括轴套，所述轴套分别套设在所述第一支撑轴和所述第二支撑轴上。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述轴套为尼龙轴套。

作为一种全向轮结构的优选方案，所述减震件为减震橡胶柱。

一种机器人，包括以上任一方案所述的全向轮结构。

本实用新型的有益效果为：本实用新型公开的全向轮结构通过安装板固定在底盘上，结构简单、减震效果好，全向轮结构在崎岖不平的路面或沟壑上移动，即全向轮在地面上向上或者向下移动时，全向轮可带动轮臂的一端向上或者向下移动，相应的，轮臂的另一端向下增加或者向上减少减震件的变形量，使减震件吸收震动，从而增强了底盘的稳定性。

附图说明