[实用新型]一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人

权利要求书

1.一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人，包括基座（1）、回转座（2）、大臂（3）、小臂（4）、机械手腕（5）和夹持机械手（6），所述回转座（2）可转动的设置于所述基座（1）的顶面上，所述大臂（3）的一端与所述回转座（2）可转动的连接，所述大臂（3）的另一端与所述小臂（4）可转动的连接，所述小臂（4）的另一端与所述机械手腕（5）可转动的连接；

其特征在于，还包括万向活动装置（10），所述万向活动装置（10）包括支撑杆（12）、两个相对设置的端板（11）和若干弯曲SMA弹簧（14），两个所述端板（11）一侧的中心均设置有球铰（13），所述支撑杆（12）的一端与一个所述端板（11）通过球铰（13）连接，所述支撑杆（12）的另一端与另一个所述端板（11）通过球铰（13）连接，若干所述弯曲SMA弹簧（14）的两端分别与两个所述端板（11）固定连接，若干所述弯曲SMA弹簧（14）以所述支撑杆（12）为中心呈圆周均布设置，两个所述端板（11）远离所述球铰（13）的一侧分别与所述机械手腕（5）和夹持机械手（6）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人，其特征在于，还包括若干弹性片（15），所述弹性片（15）的两端分别与两个所述端板（11）固定连接，若干所述弹性片（15）以所述支撑杆（12）为中心呈圆周均布设置。

3.根据权利要求2所述的一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人，其特征在于，所述支撑杆（12）包括套管（121）和套杆（122），所述套杆（122）的一端可滑动的设置于所述套管（121）内，所述套管（121）远离所述套杆（122）的一端与一个所述端板（11）通过球铰（13）连接，所述套杆（122）远离所述套管（121）的一端与另一个所述端板（11）通过球铰（13）连接。

4.根据权利要求3所述的一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人，其特征在于，还包括伸缩SMA弹簧（16），所述伸缩SMA弹簧（16）的一端固定设置于所述套管（121）内，所述伸缩SMA弹簧（16）的另一端与所述套杆（122）伸入所述套管（121）内的一端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种腕部可灵活动作的关节型工业机器人，其特征在于，所述套杆（122）伸入所述套管（121）内的一端设置有限位台（123），所述套管（121）靠近所述套杆（122）的一端设置有缩口部（124），所述限位台（123）与所述缩口部（124）相适配。