[实用新型]一种主动式肘关节康复外骨骼机械臂

权利要求书

1.一种主动式肘关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，包括：外侧大臂固定组件、小臂固定装置；

所述外侧大臂固定组件包括两个第一连接块，两个所述第一连接块的底部通过第一U形放置块连接，所述第一连接块的一侧固定连接有U形放置盒，两个所述第一连接块上分别固定安装有外侧大臂固定组件和内侧大臂固定组件；

所述小臂固定装置包括两个第二连接块，两个第二连接块的底板通过第二U形放置块连接，两个所述第二连接块上分别固定安装有外侧小臂固定组件和内侧小臂固定组件；

驱动装置，所述驱动装置固定于所述外侧大臂固定组件上且位于所述放置盒的内部，所述驱动装置包括驱动电机和减速箱，所述驱动电机输出轴的一端与减速箱传动连接，所述减速箱采用双向蜗轮蜗杆结构；

限位传感器，所述限位传感器设置于所述外侧小臂固定组件上。

2.根据权利要求1所述的主动式肘关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述第一连接块的正面开设有大臂固定轴通孔，所述第一连接块的一侧开设有两个大臂固定孔，所述第一连接块上侧开设有两个大臂尼龙带孔，所述U形放置盒内部的两侧分别设置为电池室和驱动装置室，所述驱动装置位于驱动装置室内部，两个所述第一连接块与所述第一U形放置之间形成大臂枕槽。

3.根据权利要求1所述的主动式肘关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述第二连接块的正面开设有小臂固定轴通孔，所述第二连接块的一侧开设有两个小臂固定孔，所述第二连接块的上侧开设有小臂尼龙带孔，两个所述第二连接块与所述第二U形放置之间形成小臂枕槽。

4.根据权利要求1所述的主动式肘关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述外侧大臂固定组件包括大臂外侧固定轴，所述大臂外侧固定轴的主轴部分开设有两个第一固定孔，所述大臂外侧固定轴的一侧开设有大臂外侧固定轴孔，所述大臂外侧固定轴的一侧且位于所述大臂外侧固定轴孔的一侧开设有大臂销键孔，所述内侧大臂固定组件包括大臂内侧固定轴，所述大臂内侧固定轴的主轴部分开设有两个第三固定孔，所述大臂内侧固定轴的一侧开设有大臂内侧固定轴孔。

5.根据权利要求1所述的主动式肘关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述外侧小臂固定组件包括小臂外侧固定轴，所述小臂外侧固定轴的主轴部分开设有两个第二固定孔，所述小臂外侧固定轴的一侧开设有小臂外侧固定轴孔，所述小臂外侧固定轴的一侧且位于所述小臂外侧固定轴孔的一侧开设有小臂销键孔，所述内侧小臂固定组件包括小臂内侧固定轴，所述小臂内侧固定轴的主轴部分开设有两个第四固定孔，所述小臂内侧固定轴的一侧开设有小臂内侧固定轴孔，所述小臂内侧固定轴的一端与大臂内侧固定轴的一端通过铆钉配合小臂内侧固定轴孔和大臂内侧固定轴孔固定连接。

6.根据权利要求1所述的主动式肘关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述限位传感器包括传感器主体，所述传感器主体上开设有D形槽，所述传感器主体上且位于D形槽的一侧设置有销键，所述销键的一端穿过小臂销键孔且位于大臂销键孔内部。

7.根据权利要求1所述的主动式肘关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述减速箱固定于大臂外侧固定轴上且靠近大臂外侧固定轴孔，所述减速箱的输出轴依次穿过大臂外侧固定轴孔、小臂外侧固定轴孔和D形槽。