[实用新型]自动割草机

权利要求书

1.一种自动割草机，在工作区域内行走和工作，其特征在于，包括：

底盘；

切割机构，安装于所述底盘，所述切割机构工作形成切割区域；

四个行走机构，多个所述行走机构沿所述底盘的周向方向间隔分布，所述行走机构与所述底盘连接，以带动所述底盘行走；所述行走机构包括行走组件和驱动组件，所述驱动组件与所述行走组件对应连接以驱动所述行走组件；

至少两个转向组件，所述转向组件包括转向电机，及分别连接所述转向电机和所述行走机构的传动组件，以驱动所述行走机构转向；

转向检测组件，用于检测所述行走机构或所述转向组件的转向状态；

控制模块，用于控制所述行走机构和所述转向组件，所述控制模块基于所述转向状态控制所述转向组件的转向角度。

2.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件为四个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。

3.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件驱动所述行走机构全向旋转。

4.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件为两个，每个所述转向组件分别连接两个所述行走机构，以分别驱动两个所述行走组件转向。

5.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述转向组件为两个，每个转向组件分别连接一个行走机构，以分别驱动一个所述行走机构转向。

6.根据权利要求5所述的自动割草机，其特征在于，所述驱动组件可选择地断开与所述行走机构的连接，以可选择地驱动或不驱动所述行走组件。

7.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述行走组件为行走轮，以所述自动割草机主行走方向前侧的两个行走轮之间的距离为第一距离，所述自动割草机主行走方向后侧的两个行走轮之间的距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离大致相等。

8.根据权利要求7所述的自动割草机，其特征在于，所述行走轮的直径为100-250mm。

9.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述行走机构与所述切割区域在所述自动割草机主行走方向上的投影不重叠。

10.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述自动割草机包括至少两个主行走方向。

11.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述传动组件包括：

固定件，所述驱动组件的驱动轴与所述固定件连接；

传动件，所述传动件连接在所述转向电机和所述固定件之间。

12.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述自动割草机包括：电机固定座，所述电机固定座与所述转向电机连接以支撑所述转向电机。

13.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述转向电机为无刷蜗轮蜗杆减速电机。

14.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述行走机构与所述转向组件可拆卸地连接。

15.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述底盘为一体成型件。