[实用新型]一种机器人关节结构和一种机器人

权利要求书

1.一种机器人关节结构，其特征在于：包括固定框架、第一电机、第二电机、大腿机构、小腿机构、大腿传动装置和小腿传动装置，所述第一电机与所述第二电机沿输出轴的径向并排设置在所述固定框架上，所述大腿传动装置固定连接于所述第一电机的输出轴并与所述大腿机构传动连接，所述大腿机构与所述小腿机构的关节部转动连接，所述小腿传动装置固定连接于所述第二电机的输出轴，并与所述小腿机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于：所述固定框架包括相互连接的外框架和内框架，所述外框架用于与机器人主体连接，所述内框架设置有位于同一平面内的两个电机安装孔，所述第一电机和所述第二电机分别沿轴向插入所述两个电机安装孔内。

3.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于：还包括髋关节机构，所述内框架前后两端设置有转动轴，所述外框架的内侧前后分别设置有转轴孔，所述内框架通过所述转动轴和所述转轴孔卡合于所述外框架内部，所述髋关节机构包括髋关节电机和髋关节传动装置，所述髋关节电机设置在所述外框架上，所述髋关节传动装置固定连接于所述髋关节电机的输出轴，并与所述内框架传动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于：所述外框架包括前框架、后框架和连接柱，两所述转轴孔分别设置在所述前框架和所述后框架内侧，所述前框架内侧的上下两端和所述后框架内侧的上下两端分别设置有连接孔，所述后框架还设置有电机座，所述髋关节电机安装于所述电机座内，所述连接柱的两端分别连接所述前框架的连接孔和所述后框架的连接孔。

5.根据权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于：所述髋关节传动装置包括主动连杆、从动连杆和输出连杆，所述主动连杆与所述髋关节电机的输出轴径向设置，所述主动连杆一端固定连接于所述髋关节电机的输出轴，所述主动连杆另一端与所述从动连杆一端铰接，所述主动连杆与所述从动连杆形成的平面与所述髋关节电机的输出轴垂直，所述从动连杆另一端与所述输出连杆一端铰接，所述输出连杆另一端固定连接于所述内框架后端。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的机器人关节结构，其特征在于：所述大腿机构包括大腿主体和大腿后盖，所述大腿主体内部为中空结构，所述大腿主体上端开设有开口，所述大腿后盖盖合于所述大腿主体的开口上，所述大腿传动装置和所述小腿传动装置设置在所述大腿机构内。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的机器人关节结构，其特征在于：所述大腿传动装置包括连接轴，所述连接轴一端套设于所述第一电机的输出轴，所述连接轴另一端传动连接于所述大腿机构，所述小腿传动装置包括电机齿轮件、传动齿轮件和小腿连杆，所述电机齿轮件固定连接于所述第二电机输出轴，所述传动齿轮件套设于所述连接轴外，所述传动齿轮件与所述电机齿轮件啮合，所述传动齿轮件上固定设置有主动摇杆，所述小腿连杆一端与所述主动摇杆末端铰接，所述小腿连杆另一端与所述小腿机构关节部铰接。

8.根据权利要求1至5任意一项所述的机器人关节结构，其特征在于：还包括小腿转轴内侧板和小腿转轴外侧板，所述小腿转轴内侧板和所述小腿转轴外侧板分别固定在所述大腿机构关节部的内外侧。

9.一种机器人，其特征在于：包括机器人主体，以及包括权利要求1至8任意一项所述的机器人关节结构，所述机器人关节结构通过所述固定框架设置在所述机器人主体侧边。

10.根据权利要求9所述的一种机器人，其特征在于：所述第一电机的输出轴和所述第二电机的输出轴向所述机器人主体外侧设置。