[实用新型]牙科种植体窝洞制备系统

说明书

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，公开了一种牙科种植体窝洞制备系统，制备系统包括：激光器、机械臂和种植导板，激光器包括激光头，机械臂的第一端设有用于安装激光头的安装部，种植导板符合上颌骨模型或下颌骨模型，种植导板固定于人体口腔中，种植导板上设有定位孔，定位孔的轴线与种植体窝洞的轴线重合，用于定位激光头。本实用新型利用种植导板定位激光头，即使患者头部发生运动，激光头和机械臂可以随之进行运动，保证激光头相对于种植位置不变，提高定位准确性。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，特别是涉及一种牙科种植体窝洞制备系统。

背景技术

日常生活中许多因素会导致牙齿缺失，相对于固定义齿和活动义齿来说，种牙逐渐成为一种普遍的牙齿缺失修复方法。种牙手术中正确选定种植体的植入位置非常重要，这是保证种植修复远期效果的基本前提。

传统手术为了准确的制备窝洞，需要先在骨面上使用小球钻或三棱钻进行定位。定位后使用先锋钻进行钻孔，确定种植体的植入位置和方向，种植体植入位置和方向确定后，就可以使用扩孔钻逐级扩大该种植体窝洞直至达到预定直径。口腔内空间狭小，且不易观察，如果患者骨面不够平整或骨质结构复杂，钻定位/导向孔时牙钻受到的非轴向力(侧向力)过大，容易产生偏移、甚至偏离颌骨，产生严重后果。

因此，为了避免机械定位和钻孔的缺陷，将激光技术应用到窝洞制备领域。但在使用激光进行窝洞制备时，由于激光喷头部位没有定位措施，如果患者头部发生移动或激光喷头部位受到的非轴向力(即侧向力)过大，激光设备也容易产生偏移、甚至偏离颌骨，导致窝洞制备失败。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种牙科种植体窝洞制备系统，用以解决在使用激光制备窝洞时，由于患者头部发生移动或激光设备受到的非轴向力时，导致激光设备容易发生偏移、甚至偏离颌骨，窝洞制备失败的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种牙科种植体窝洞制备系统，包括：

激光器、机械臂和种植导板，所述激光器包括激光头，所述机械臂的第一端设有用于安装所述激光头的安装部，所述种植导板符合上颌骨模型或下颌骨模型，所述种植导板固定于人体口腔中，所述种植导板上设有定位孔，所述定位孔的轴线与所述种植体窝洞的轴线重合，用于定位所述激光头。

其中，所述激光器还包括激光发生器和光纤，所述机械臂的第二端固定在所述激光发生器上，所述激光发生器通过所述光纤与所述激光头连接。

其中，所述机械臂内部构造有用于容纳所述光纤的中空通道。

其中，所述安装部包括固定槽，所述激光头插入所述固定槽内。

其中，所述机械臂包括基座、大臂和小臂，所述基座可转动连接于所述激光发生器，所述大臂的一端可转动连接于所述基座，所述大臂的另一端与所述小臂的一端可转动连接，所述小臂的另一端与所述安装部可转动连接。

其中，所述基座与所述激光发生器之间设有第一转动关节，所述第一转动关节绕所述基座轴向转动；所述基座与所述大臂之间设有第二转动关节，所述第二转动关节绕其水平轴向转动；所述大臂设有第三转动关节，所述第三转动关节绕所述大臂轴向转动；所述大臂与所述小臂之间设有第四转动关节，所述第四转动关节绕其水平轴向转动；所述小臂设有第五转动关节，所述第五转动关节绕所述小臂轴向转动；所述小臂与所述安装部之间设有第六转动关节，所述第六转动关节绕其水平轴向转动；所述安装部设有第七转动关节，所述第七转动关节绕所述安装部轴向转动。