[实用新型]一种双管轨道式隧道巡检机器人

说明书

本实用新型涉及隧道巡检机器人技术领域，特别涉及一种双管轨道式隧道巡检机器人，机器人本体为承载整个轨道巡检机器人的框架，由中间基板、前基板和后基板组成；驱动机构安装在中间基板处，驱动机构的动力源为驱动电机，驱动电机的电机轴连接有电机带轮，电机带轮通过同步带传动连接从动带轮，从动带轮的上侧同轴心固定有上驱动带轮，从动带轮的下侧同轴心固定有下驱动带轮；所述导向机构固定在前基板和后基板的两侧。本实用新型的有益效果为：使云台可以上升到距离轨道很近的高度，增加巡检的范围；与单轨相比，双轨道带来了更好的稳定性，使得机器人在运动中更加平稳可靠；双管型轨道的尺寸特征少，易加工，能有效降低成本。

技术领域

本实用新型涉及隧道巡检机器人技术领域，特别涉及一种双管轨道式隧道巡检机器人。

背景技术

目前，隧道的巡检机器人多为单轨道式，机器人本体悬挂在轨道上，云台在本体上可以升降。这种方式的机器人本体位于轨道下方，本体占据了竖向的空间，当云台上升到最高时，云台距离轨道间的竖向距离很大，云台上升高度受限严重，从而导致可云台巡检范围较小。

且机器人在单轨上运动时，稳定性较差，单轨式的轨道形状复杂，加工困难，成本较高。

因此，急需一种可以替代传统单轨式巡检机器人的装置，以解决上述问题。

发明内容

本实用新型为了弥补现有技术中云台与轨道的竖向距离过大，导致巡检高度受限的不足，提供了一种云台可升降并陷入主体内的双管轨道式的隧道机器人。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种双管轨道式隧道巡检机器人，包括机器人本体、驱动机构、导向机构和导轨机构，其特征在于：

所述机器人本体为承载整个轨道巡检机器人的框架，由中间基板、前基板和后基板组成；所述中间基板的两端分别通过旋转连接机构活动连接前基板和后基板；

所述驱动机构安装在中间基板处，驱动机构的动力源为驱动电机，驱动电机的电机轴连接有电机带轮，电机带轮通过同步带传动连接从动带轮，从动带轮的上侧同轴心固定有上宽下窄的圆锥轮作为上驱动带轮，从动带轮的下侧侧同轴心固定有上窄下宽的圆锥轮作为下驱动带轮，驱动机构成对设置在中间基板两侧，两个驱动机构之间通过轴固定连接，轴上设有压缩弹簧和锁紧螺母；

所述导向机构固定在前基板和后基板的两侧；

所述导轨机构为两根平行设置的圆管。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述导向机构包括导向轮轴和卡设在导轨机构的圆管上的导向轮。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述中间基板的下方连接有云台。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述导轨机构的两根平行设置的圆管上方固定连接有轨道固定支架。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述旋转连接机构由推力轴承座、推力轴承和销轴组成，旋转连接机构将中间基板分别与前基板和后基板铰接在一起。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的结构可以使安装在机器人上的云台上升的高度增加，增加了机器人的巡检范围；与单轨道相比，双轨道带来了更好的稳定性，使得机器人在运功中更加平稳可靠；双槽型轨道的尺寸特征较少，加工方便，节约成本。

附图说明

图1为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的仰视角立体结构示意图；

图3为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的俯视结构示意图；

图4为本实用新型双管轨道式隧道巡检机器人的去掉机器人本体的立体结构示意图；