[实用新型]垃圾自动抓取系统

说明书

垃圾自动抓取系统，包括龙门吊，还包括多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码、计算装置和控制装置；所述龙门吊设于垃圾房内，龙门吊上设有抓手，垃圾房左右墙上横向贴有二维码，多个深度传感器安装于垃圾房顶部，可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊的抓手处；多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊相连。本实用新型能够实现抓手对垃圾的自动抓取，可替代人工劳动，工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及垃圾抓取，具体是涉及一种垃圾自动抓取系统。

背景技术

垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性、资源性和社会性，需要无害化、资源化、减量化和社会化处理，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏生产生活安全，破坏社会和谐。

现有的垃圾处理中，对垃圾的抓取主要是采用龙门吊的抓手来抓取，而对于抓手的控制主要是通过人工操控来实现，人工劳动强度大，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服上述背景技术的不足，提供一种垃圾自动抓取系统，可替代人工劳动，有效提高工作效率。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，一种垃圾自动抓取系统，包括龙门吊，还包括多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码、计算装置和控制装置；所述龙门吊设于垃圾房内，龙门吊上设有抓手，垃圾房左右墙上横向贴有二维码，多个深度传感器安装于垃圾房顶部，所述可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊的抓手处；所述多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊相连。

进一步，所述可见光视觉二维码测距定位装置包括工业相机和测距定位处理器，工业相机与测距定位处理器相连。

进一步，所述深度传感器为双目结构光相机或TOF深度探测传感器或激光雷达。

进一步，所述抓手上设有拉力传感器，拉力传感器与计算装置相连。

进一步，所述垃圾房的侧壁安装有短基线深度传感，短基线深度传感位于垃圾房内受料斗上方。

进一步，还设仿生摇杆，仿生摇杆与控制装置相连，所述仿生摇杆包括步进电机、丝杆、电动推杆和操作手柄，所述丝杆一端与步进电机相连，另一端与轴承座相连，丝杆中部设有丝杆滑块，所述电动推杆一端与丝杆滑块相连，另一端与操作手柄相连。

与现有技术相比，本实用新型的优点如下：

本实用新型能够实现抓手对垃圾的自动抓取，可替代人工劳动，工作效率高。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的结构示意图。

图2是图1所示实施例的结构框图。

图3是本实用新型实施例2的结构示意图。

图4是图3所示实施例的结构框图。

图中：1—二维码，2—第一深度传感器，3—第二深度传感器，4—工业相机，5—龙门吊，6—抓手，7—仿生摇杆，8—进料口，9—受料斗，10—第三深度传感器，11—第四深度传感器，12—拉力传感器，13—短基线深度传感器。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

参照图1，本实施例包括龙门吊5、第一深度传感器2、第二深度传感器3、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码1、短基线深度传感器13、计算装置（图中未示出）、控制装置（图中未示出）。