[实用新型]控制器及作业机械

说明书

本申请提供一种控制器及作业机械，包括：PCB电路板，用于集成各电路模块；各电路模块包括：内置数传电台模块，通过第一射频接口与数传电台天线连接；定位模块，通过第二射频接口与GNSS天线连接以接收卫星导航数据；惯性导航模块，测量得到惯性导航数据；处理模块，根据接收到的卫星定位数据与惯性导航数据进行结合得到作业机械的位置及姿态数据；储存器模块，用于储存控制器产生的数据。解决了各类机械智能化、精准化作业缺乏所需的高度集成的具有定位定向功能的小型化车载控制器问题，本申请描述的控制器可以接收移动基站通过无线电发射的差分数据，从而可以避免使用商业CORS网服务,即使在无网络服务地区也不影响使用。

技术领域

本申请涉及一种作业机械控制技术，特别是涉及一种控制器及作业机械。

背景技术

由于经济的快速增长，国家面临着供给侧结构性改革。工、农业机械化的时代随着科学技术的进步面临着转型，为了进一步节约劳动力，提高工作效率，工、农业自动化、智能化、信息化的需求越来越迫切。

近年来，自动化技术在国内飞速发展。随着物联网、云计算、大数据、人工智能等技术的逐步应用，以及“工业4.0”与“中国制造2025”大战略的推动，传统制造业进入转型升级的关键时期。“机器换人”、“智慧工厂”、“数字化”、“智能制造”已经从概念热炒期进入到落地实施阶段，并触发了巨大的市场机遇。要实现智能制造，必须实现自动化作业，实现精确作业，实现智能作业。

农业方面，农业智能化和信息化已经成为精准农业发展的两大重要方向，通过精准农业技术的发展，可以大大提高生产效率，节能减排，有效保护土地等，给农业发展带来诸多好处。为了实现适合中国国情的精准农业发展道路，国内也在努力发展相关的各种核心技术。

在工业界领域一样，精准作业的要求提上日程。目前，高精度GNSS定位技术已经应用于多种大型工程机械的作业和状态监测上。利用GNSS卫星高精度定位技术，能够实现对大型机械设备的位置和姿态进行监测与控制。特别是挖掘机、推土机、压路机、平地设备、打桩机、钻孔机、取料机等工程机械设备，基于GNSS高精度定位技术的机械控制单元可以辅助操作员进行机械施工作业，提高工程质量和施工效率，同时也提高了作业的安全性。甚至在港口码头，机械定位指挥调度也变得极其重要，利用GNSS卫星高精度定位技术，可以极大的提高港口交通枢纽建设的效率和安全性。

目前国内外基本的卫星定位系统提供的定位精度是优于10米，比如：GPS只能进行误差在5米以内的定位，差分GPS可以达到分米级别。但是在很多机械的精准作业方面，要求更高，需要达到厘米级别。但基本的定位系统很难达到此精度，并使得现有CORS网络的覆盖不足。在现有技术中的网络服务基站在大部分地区和部分偏远地区3G/4G网络覆盖尚有缺失，因此不能访问CORS网络服务的情况也较为常见，并耗费费用不低，并且不能实现对大型机械设备的位置和姿态进行精确的监测与控制，各类机械智能化、精准化作业缺乏所需的高度集成的具有定位定向功能的小型化车载控制器。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种控制器及作业机械，用于解决现有技术中的网络服务基站在大部分地区和部分偏远地区3G/4G网络覆盖尚有缺失，因此不能访问CORS网络服务的情况也较为常见，并耗费费用不低且不能实现对大型机械设备的位置和姿态进行精确的监测与控制，并且各类机械智能化、精准化作业缺乏所需的高度集成的具有定位定向功能的小型化车载控制器等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种控制器，包括：PCB电路板，用于集成各电路模块；各所述电路模块包括：内置数传电台模块，并通过第一射频接口与数传电台天线连接以发射卫星导航数据定位模块，与所述内置数传电台通信连接，通过第二射频接口与GNSS天线连接以接收卫星导航数据；惯性导航模块，与所述定位模块通信连接，接收所述卫星导航数据经过测量得到所述惯性导航数据；处理模块，与所述定位模块和所述惯性导航模块通信连接，根据接收到的所述卫星导航数据与所述惯性导航数据进行结合得到作业机械的位置及姿态数据；储存器模块，用于储存所述控制器产生的数据。