[实用新型]一种上肢抬举助力装置

说明书

本实用新型涉及人体助力装置技术领域，具体涉及一种上肢抬举助力装置。其包括底座关节，与所述底座关节连接的杆一，杆一相对于所述底座关节至少具有沿空间三个不同方向旋转的自由度；与所述杆一铰接的杆二；与杆二铰接的手臂托杆；手臂托板，所述手臂托板与所述手臂托杆铰接；助力装置，其分别与所述杆一和杆二铰接。通过底座关节、杆一、杆二、手臂托杆、手臂托板的相互连接，实现与人体上肢相连的6自由度机械臂，并且重量轻，减轻了装置自重带来的额外负担,穿戴舒适度高,且有别于传统助力装置受力支撑点分布于肩部及腰部，本实用新型助力装置受力支撑点分布于腰部，避免长时间使用引起使用者肩部不适。

技术领域

本实用新型涉及人体助力装置技术领域，具体涉及一种上肢抬举助力装置。

背景技术

在工厂、仓库、工地等工作场景，需要工人较长时间地托举重物。长期的、反复的、高强度的劳动作业会引发上肢骨骼肌肉疾患。

为了减轻长期的、反复的、高强度作业对人身体造成的伤害，现有技术方案为提供一上肢助力装置，通过绑缚在人体的上肢的助力支撑结构提供助力，以减小上肢骨骼受力，避免上肢骨骼肌肉疾患。例如编号为CN109571435A、CN 208914104U、CN107835675A等专利。

在专利文献CN109571435A中，其提供的肩部助力托举外骨骼，包括主体连接模块，助力模块和传力模块；其中，主体连接模块包括腰封和肩带，传力模块包括与第一连杆、第二连杆、其位于肩部且分别与助力模块与主体连接模块在肩部处连接，整个肩部助力托举外骨骼的结构复杂且重量较大，且分布于肩部及腰部，受力支撑点位于肩部，因此，在长时间使用时会引起使用者肩部不适。

在专利文献CN 208914104U中，其提供的上肢支撑固定装置可穿带于背部，包括腰带、背板和末端臂部机构，所述腰带位于背部一侧设置有调节杆，所述调节杆顶部设置有高度调节器，所述高度调节器与背板固定连接，所述背板上设置有搭肩部，所述腰带与搭肩部之间配合设置有绑带，所述末端臂部机构设置在背板上，所述末端臂部机构用于支撑肢体。以及在专利文献CN107835675A中，其提供的手臂支承外骨骼，包括连接至手臂连杆机构的肩部基部，手臂连杆机构包括：被构造成围绕旋转关节相对于彼此旋转的近端连杆和远端连杆；适于将使用者的手臂连接至远端连杆的至少一个手臂连接器；连接至近端连杆和远端连杆并且提供使远端连杆相对于近端连杆屈曲的力矩的张力产生器。上述两篇专利文献提供的上肢支撑固定装置和臂支承外骨骼的重量分布于肩部及腰部，且由于该上肢支撑固定装置结构相对复杂，自重较大，同样在长时间使用时会引起使用者肩部不适，使穿戴舒适性较差。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中上肢助力装置结构复杂、重量较大、且穿戴会引起使用者肩部不适等舒适性较差的缺陷，从而提供一种结构简单，重量轻，高自由度，灵活可靠，穿戴舒适的上肢抬举助力装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种上肢助力装置，包括：底座关节，适于设置在人的腰带或者躯干上；

杆一，其与所述底座关节连接，并且相对于所述底座关节具有沿空间三个不同方向旋转的自由度；

杆二，其与所述杆一铰接；手臂托杆，其与杆二铰接；

手臂托板，适于设置在人体上肢上，所述手臂托板与所述手臂托杆铰接；

助力装置，其分别与所述杆一和杆二铰接。

上述上肢抬举助力装置中，所述底座关节为关节轴承或平衡环架。

上述上肢抬举助力装置中，所述助力装置为弹簧储能装置、或气压装置、或液压装置、或电动助力装置。

上述上肢助力装置中，所述弹簧储能装置为气弹簧连杆。