[实用新型]一种新型足端力采集装置及应用其的四足机器人

权利要求书

1.一种新型足端力采集装置，其特征在于，包括第一连杆（1）、压力信号采集板、与所述第一连杆（1）转动连接的第二连杆（2）和气管（4），所述第二连杆（2）端部固定设有弹性足垫（5），所述弹性足垫（5）设有气腔（6），所述气管（4）一端与所述气腔（6）连通，另一端与所述压力信号采集板连接；所述弹性足垫（5）接触地面产生形变挤压所述气腔（6），所述压力信号采集板通过所述气管（4）测得所述气腔（6）内的压力值变化，实现对所述弹性足垫（5）所受力的信号采集。

2.如权利要求1所述的一种新型足端力采集装置，其特征在于，所述第二连杆（2）端部设有足垫安装座（7），所述弹性足垫（5）固定设于所述足垫安装座（7）上。

3.如权利要求2所述的一种新型足端力采集装置，其特征在于，所述气管（4）沿着所述第一连杆（1）和所述第二连杆（2）布置，所述气管（4）跨接所述第一连杆（1）和所述第二连杆（2）构成的旋转关节；所述压力信号采集板布置在所述第一连杆（1）或与所述第一连杆（1）连接的其他组件上。

4.如权利要求3所述的一种新型足端力采集装置，其特征在于，所述气管（4）和所述气腔（6）是一体或分体结构；所述气管（4）和所述气腔（6）内可以填充气体或液体。

5.如权利要求4所述的一种新型足端力采集装置，其特征在于，所述足垫安装座（7）内设有放置所述气管（4）的走管槽（8）。

6.如权利要求1-5任一所述的一种新型足端力采集装置，其特征在于，所述第一连杆（1）上或所述第二连杆（2）上具有放置所述气管（4）的安装槽或安装空腔。

7.如权利要求6所述的一种新型足端力采集装置，其特征在于，所述第一连杆（1）内或所述第二连杆（2）内设有能够拉扯气管（4）的弹性件，所述弹性件一端与所述第一连杆（1）或所述第二连杆（2）固接，另一端与所述气管（4）固接，使得所述气管（4）位于旋转关节的部分在第二连杆（2）相对第一连杆（1）转动过程中，始终保持张紧状态。

8.如权利要求7所述的一种新型足端力采集装置，其特征在于，所述弹性件为拉簧或压簧或扭簧或弹性硅胶或弹性塑料。

9.一种四足机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的一种新型足端力采集装置。