[实用新型]一种软体行走机器人

说明书

本实用新型公开了一种软体行走机器人，包括软管、填充液和光照装置；所述软管向外翻折且软管两端相封合，形成具有密闭空间的双层管；所述双层管的外表面光滑；所述填充液填充于所述双层管的密闭空间内并膨胀所述双层管；所述双层管外表面设有光致变形材料层；所述光照装置对准所述双层管的一端进行照射。本实用新型结构简单，柔顺性好、耗能少且能够在复杂非结构环境下运动。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种软体行走机器人。

背景技术

随着技术的进步，机器人在各行各业的应用更加成熟，但现在的机器人大多为机械结构的刚性机器人，能够快速、精确地执行任务，已在制造、装配、物流等领域发挥重要作用，但此类机器人通常是在结构化环境中工作，难以适应动态、未知、非结构化的复杂环境，不具有无限自由度和分布式连续变形能力，不能通过模拟生物的形态结构，不能实现爬行、扭动、蠕动穿过狭小的空间等操作，使用灵活性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种结构简单，柔顺性好、耗能少且能够在非结构复杂环境下运动的软体行走机器人。为了实现上述目的，本实用新型提供了一种软体行走机器人，包括软管、填充液和光照装置；所述软管向外翻折且软管两端相封合，形成具有密闭空间的双层管；所述双层管的外表面光滑；所述填充液填充于所述双层管的密闭空间内并膨胀所述双层管；所述双层管外表面设有光致变形材料层；所述光照装置对准所述双层管的一端进行照射。

进一步地，所述填充液为液体或者凝胶体。

进一步地，所述光致变形材料为光敏液晶高弹体或具有光致应力释放的光敏材料。

进一步地，所述双层管由位于内表面的塑胶层和位于外表面的光致变形材料层相贴合组成。

进一步地，所述光照装置包括发光体，所述发光体对准所述双层管一端的远离中心部位进行照射。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用双层管内充斥填充液的独特结构设计，并结合光致变形材料受光照射发生形变的特性，使双层管一端受光照后向着另一端移动，实现了本实用新型软体行走机器人的行走运动，柔顺性好，行走平稳，耗能少，实现了非结构复杂环境下运动，且本实用新型结构简单小巧，便于控制，能适用于狭小空间等作业场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型双层管的立体图。

图3为本实用新型运行原理图。

上述附图标记：

1双层管，2填充液。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型进一步说明，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例

如图1和2所示，本实施方式提供的一种软体行走机器人，包括软管、填充液2和光照装置；所述软管向外翻折且软管两端相封合，形成具有密闭空间的双层管1；所述双层管1的外表面光滑；所述填充液2填充于所述双层管1的密闭空间内并膨胀所述双层管1；所述双层管1外表面设有光致变形材料层；所述光照装置对准所述双层管1的一端进行照射，如图1所示，即对准双层管1的右端进行照射，所示箭头为光照装置发出的光线。其中双层管1在完全封闭之前预先将填充液2注入双层管1内。