[实用新型]一种智能二级库

权利要求书

1.一种智能二级库，其特征在于，包括至少一个货架单元、移动组件、抓取组件和控制单元，其中：

货架单元，包括若干存储料箱的存储格和沿货架方向设置的导轨；

移动组件，安装于所述货架单元上，与所述导轨连接；

抓取组件，包括底座和机械手，所述底座与所述移动组件连接，所述机械手与所述底座连接；

控制单元，预先存储有与料箱内物料对应的位置信息，与所述移动组件、所述抓取组件通讯连接，控制所述移动组件带动所述机械手移动到目标物料上方，以及控制所述机械手抓取物料。

2.如权利要求1所述的智能二级库，其特征在于，所述移动组件包括X轴移动模块、Y轴移动模块和Z轴移动模块，其中：

X轴移动模块包括与所述导轨平行设置的X轴滑轨和X轴移动滑块，所述X轴移动滑块两端分别嵌入所述导轨和所述X轴滑轨中；

Y轴移动模块包括与所述X轴移动滑块固定连接的Y轴滑轨、嵌入所述Y轴滑轨的Y轴移动滑块，所述Y轴滑轨与所述X轴滑轨垂直设置；

Z轴移动模块包括与所述Y轴移动滑块固定连接的Z轴滑轨、嵌入所述Z轴滑轨的Z轴移动滑块，所述Z轴滑轨与所述Y轴滑轨垂直设置，所述Z轴移动滑块与所述底座连接。

3.如权利要求1所述的智能二级库，其特征在于，还包括视觉识别装置，所述视觉识别装置安装于所述底座上，所述视觉识别装置与所述控制单元通讯连接，采集料箱内物料的图像并将采集的图像传递给控制单元，控制单元处理图像并调整机械手的运动轨迹。

4.如权利要求3所述的智能二级库，其特征在于，所述视觉识别装置采用3D相机。

5.如权利要求3所述的智能二级库，其特征在于，所述视觉识别装置采用2D相机，所述智能二级库还包括设置于所述底座上的激光测距仪，用于测量机械手与物料之间的距离，所述激光测距仪与所述控制单元通讯连接。

6.如权利要求1所述的智能二级库，其特征在于，还包括与控制单元电信号连接的抓取判断装置，用于判断所述机械手是否抓取成功，并将判断结果发送给控制单元。

7.如权利要求6所述的智能二级库，其特征在于，所述机械手采用吸盘，所述抓取判断装置采用气压开关；或所述机械手采用夹爪，所述抓取判断装置采用磁性开关。

8.如权利要求1-7任一项所述的智能二级库，其特征在于，还包括传输装置，承载并输送所述抓取组件抓取的物料，所述传输装置安装于所述货架单元底部。

9.如权利要求1所述的智能二级库，其特征在于，所述移动组件安装于所述货架单元的顶部上方或顶部下方或侧面。

10.如权利要求8所述的智能二级库，其特征在于，所述传输装置两侧设有挡板。