[实用新型]一种机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，包括机器人本体、运动控制器、示教器、伺服驱动器，其特征在于：

还包括外接图像采集器和棋盘标定板，所述外接图像采集器与运动控制器连接，所述棋盘标定板固定在所述机器人本体顶端，外接图像采集器设置在棋盘标定板前方；

所述运动控制器用于控制机器人本体运动，包括核心控制电路、差分电路、隔离电路和通信接口电路：

核心控制电路包括解算器、主控制器和从控制器，解算器与主控制器连接，主控制器通过总线与从控制器连接；

差分电路与从控制器连接，用于发送差分信号来驱动伺服驱动器；

隔离电路的输入端与差分电路连接，输出端与伺服驱动器连接，用于将核心控制电路与伺服驱动器、机器人本地之间进行电气隔离；

通信接口电路包括示教器通信接口电路和驱动器通信接口电路，示教器通信接口电路与核心控制电路和示教器连接，驱动器通信接口电路与核心控制电路、伺服驱动器连接；

所述伺服驱动器连接机器人本体。

2.根据权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于，所述棋盘标定板的棋盘空间间隔相等。

3.根据权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人本体头顶设置有安装座，棋盘标定板安装在安装座上。

4.根据权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于，所述核心控制电路采用的是STM32系列的单片机，所述解算器采用的是一片STM32F4系列的单片机，主控制器采用的是一片STM32F1系列的单片机，记主控制器采用的是一片STM32F1系列的单片机为主STM32；从控制器采用的是两片STM32F1系列的单片机，记从控制器采用的是两片STM32F1系列的单片机为从STM32。

5.根据权利要求1所述的一种机器人控制系统，其特征在于，所述总线为四根SPI通信线与三根控制脉冲发送的控制线。

6.根据权利要求4所述的一种机器人控制系统，其特征在于，所述主STM32与从STM32的具体连接方式为：主STM32的引脚RPD通过控制线RPD与从STM32 的引脚RPD连接；主STM32的引脚OPF通过控制线OPF与从STM32的引脚OPF连接；主STM32的引脚SPO通过控制线SPO与从STM32的引脚SPO连接；主STM32的引脚MISO1通过SPI通信线与从STM32的引脚MISO连接；主STM32的引脚MOSI1通过SPI通信线与从STM32的引脚MOSI连接；主STM32的引脚CLK1通过SPI通信线与从STM32的引脚CLK连接；主STM32的引脚CS通过SPI通信线分别与两片从STM32的引脚CS连接。

7.根据权利要求4所述的一种机器人控制系统，其特征在于，所述STM32F4与主STM32的具体连接方式为：STM32F4的引脚MISO连接主STM32的引脚MISO2，STM32F4的引脚MOSI连接主STM32的引脚MOSI2，STM32F4的引脚CLK连接主STM32的引脚CLK2，STM32F4的引脚NSS连接主STM32的引脚NSS。

8.根据权利要求7所述的一种机器人控制系统，其特征在于，所述差分电路选用6块AM26LV31型号的差分芯片，每一块差分芯片的引脚Y1与自身引脚A4相连，引脚Y2都与自身引脚A3相连；第一块差分芯片的引脚A1、引脚A2、第二块差分芯片的引脚A1、引脚A2和第三块差分芯片的引脚A1、引脚A2分别与第一片从STM32的引脚PC7、PE9、PE13、PE8、PA2、PE7连接；第四块差分芯片的引脚A1、引脚A2、第五块差分芯片的引脚A1、引脚A2和第六块差分芯片的引脚A1、引脚A2分别与第一片从STM32的引脚PC7、PE9、PE13、PE8、PA2、PE7连接。