[实用新型]一种具有独立悬挂机构的全向移动平台

说明书

本实用新型公开了一种具有独立悬挂机构的全向移动平台，其特征在于，包括：车框；悬挂单元，间隔设置在所述车框底部，每个悬挂单元均包括有一扭杆和两车轮连接件，所述扭杆通过轴支座组件轴向定位地固定设置在所述车框底部，所述两车轮连接件对称地固定设置在所述扭杆的两端；车轮机构，成对地设置在所述车框两侧且与对应的悬挂单元的车轮连接件固定连接。本实用新型能够被动地适应地面的起伏，使四个麦克纳姆轮同时着地，保证全向移动的准确性，越障性能优越，结构简单紧凑，控制简单可靠，经济实用，成本低，质量轻。

技术领域

本实用新型涉及引导小车领域，特别涉及一种被动地利用材料的扭转刚度作为弹性元件的具有独立悬挂机构的全向移动平台。

背景技术

目前，麦克纳姆轮作为自动导引小车的关键零件广泛使用在工业领域，但是麦克纳姆轮对于地面的要求比常规轮子要求较苛刻。由于麦克纳姆轮的工作原理的限制，当地面的起伏过大时，会导致由控制系统发出指令的目的不能很准确地达到，造成定位的偏差。

同时，在厂区的地面上若存在杂物，可能导致刚性的底盘一轮悬空，使导引小车动力不足或偏离轨道，将严重影响导引小车的运动精度，也对导引小车的控制算法提出了更高的要求，降低了自动导引小车的工作效率。严重的情况下，由于方向偏移还可能引发安全事故。

目前出现了一些在基于麦克纳姆轮的全向移动平台上添加独立悬挂装置的优秀方案，例如，深圳市劲拓自动化设备股份有限公司在2016年8月24日申请的申请号为CN201620216799，公开号为CN205498526U的《一种全向移动平台的独立悬挂机构》，以及西京学院在2018年5月18日申请的申请号为CN201711350984，公开号为CN108045187A的《一种全向移动平台的独立悬挂机构》。这两个方案均使用了弹簧作为弹性元件，不同于本实用新型利用扭杆作为弹性元件。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型旨在一种具有独立悬挂的全向移动平台，此装置越障性能优越，结构简单紧凑，控制简单可靠，经济实用，成本低，质量轻。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种具有独立悬挂机构的全向移动平台，包括：

车框；

悬挂单元，间隔设置在所述车框底部，每个悬挂单元均包括有一扭杆和两车轮连接件，所述扭杆通过轴支座组件轴向定位地固定设置在所述车框底部，所述两车轮连接件对称地固定设置在所述扭杆的两端；

车轮机构，成对地设置在所述车框两侧且与对应的悬挂单元的车轮连接件固定连接。

进一步地，所述的轴支座组件包括：

立式轴支座，通过垫块固定在所述车框底部，设置有与所述扭杆中部间隙配合的通孔，所述通孔通过锁紧螺钉将所述立式轴支座与所述扭杆相固连；

四个轴向定位装置，固定在所述车框底部，两个一组地分别与所述扭杆两端转动连接，同一组的两个轴向定位装置对称地设置于所述扭杆同一端的车轮连接件两侧。

进一步地，车轮连接件包括：

平行设置的电机安装板和车轮安装板，通过若干螺栓连为一体且位于同一组的两个轴向定位装置；

加强板，连接设置在所述电机安装板和车轮安装板之间；

两卧式轴支座，通过螺钉分别固定在所述电机安装板3和车轮安装板同一端的内侧面，均设置有与所述扭杆间隙配合的通孔，所述通孔通过锁紧螺钉将卧式轴支座与所述扭杆相固连；

轴承，通过轴承垫圈固定设置在所述车轮安装板的另一端。

进一步地，所述的加强板两端通过榫卯结构分别与电机安装板和车轮安装板相连接。