[实用新型]小型共轴双旋翼式无人机

权利要求书

1.一种小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，包括：

机体，其包括外壳和安装于外壳内部的空心主轴；

上旋翼模块，其以可拆卸方式安装到空心主轴，且包括彼此连接的上旋翼组件和上部电机，其中，上旋翼组件包括上旋翼桨叶和用于安装上旋翼桨叶的上旋翼桨毂，其中，上部电机以可拆卸方式固定到空心主轴，且上旋翼桨毂紧固到上部电机；

下旋翼模块，其设置在上旋翼模块下方，并以可拆卸方式安装到空心主轴，且包括彼此连接的下旋翼组件和下部电机，其中，下旋翼组件包括下旋翼桨叶、用于安装下旋翼桨叶的下旋翼桨毂、用于安装下旋翼桨毂的下桨毂安装座、及用于改变上旋翼组件和下旋翼组件之间间距的单层变距机构，其中，单层变距机构一端连接到下旋翼桨毂，另一端以可转动方式连接到下桨毂安装座，其中，下部电机以可拆卸方式固定到空心主轴，且下桨毂安装座紧固到下部电机；以及

倾斜盘模块，其设置在下旋翼模块下方，并以可拆卸方式安装到空心主轴，且包括连接到下旋翼桨毂的倾斜盘拉杆。

2.如权利要求1所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，单层变距机构包括沿着平行于下旋翼桨叶延伸方向的方向连接在下旋翼桨毂与下桨毂安装座之间的限位轴、设置于下旋翼桨毂的面对下桨毂安装座的侧面处的通孔、及设置于下桨毂安装座的面对通孔的侧面处的对置限位孔，其中，限位轴一端紧固到通孔，另一端以可转动方式安装到限位孔内，使得下旋翼桨毂通过限位轴在限位孔内的轴向转动而实现变距动作。

3.如权利要求1所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，上部电机包括配套使用的上部转子和上部定子，其中，上部转子相对于上部定子能转动，其中，上旋翼桨毂紧固到上部转子，上部定子以可拆卸方式固定到空心主轴。

4.如权利要求1所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，下部电机包括配套使用的下部转子和下部定子，其中，下部转子相对于下部定子能转动，其中，下桨毂安装座紧固到下部转子，下部定子以可拆卸方式固定到空心主轴。

5.如权利要求1所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，倾斜盘模块通过轴承连接方式安装到空心主轴，使得倾斜盘模块能相对于空心主轴倾斜。

6.如权利要求5所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，倾斜盘模块还包括：

紧固地套装到空心主轴的倾斜盘轴承槽；

安装到倾斜盘轴承槽内的滚动轴承组件，其包括滚动轴承；以及

与滚动轴承组件紧固配合的鱼眼轴承组件，其中，鱼眼轴承组件包括鱼眼轴承、用于安装鱼眼轴承的鱼眼轴承座、及以可拆卸方式连接到鱼眼轴承座的第一金属球头，其中，滚动轴承与鱼眼轴承座过盈配合在一起。

7.如权利要求6所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，倾斜盘模块包括至少一个倾斜盘拉杆，其一端通过轴孔配合方式连接到倾斜盘轴承槽，另一端通过轴孔配合方式连接到下旋翼桨毂。

8.如权利要求6所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，还包括以可拆卸方式安装到空心主轴的舵机模块，其设置于倾斜盘模块下方，并包括：

两个舵机；

两个舵机摇臂，其中，各舵机摇臂一端以可摆动方式连接到相应的舵机，另一端具有第二金属球头；

两个舵机连杆，其中，各舵机连杆一端连接到倾斜盘模块的第一金属球头，另一端套装到相应的舵机摇臂的第二金属球头；

舵机仓，其用于容置舵机、舵机摇臂及舵机连杆；

舵机仓安装台，其用于安装舵机和舵机仓，并以可拆卸方式固定到空心主轴。

9.如权利要求1所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，上旋翼桨叶和下旋翼桨叶均为具有高升阻比的刚性桨叶。

10.如权利要求1所述的小型共轴双旋翼式无人机，其特征在于，其为模块化无人机。