[实用新型]输入装置和微创外科手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种输入装置和微创外科手术机器人，其解决了现有微创外科手术机器人系统安全性低，容易发生误操作的技术问题，其包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，握手包括握手座、滑块、触点开关、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，滑块连接有第一直线轴承、第二直线轴承，第一直线轴承、第二直线轴承分别套在第一轴、第二轴上，握手座和滑块之间连接有压缩弹簧，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中并与第一轴连接，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中并与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术机器人控制外科器械的操纵方法技术领域，具体而言，涉及一种输入装置和微创外科手术机器人。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。在手术过程中，若医生无意通过医生操作台输入不需要的信号，输入信号被传输，控制外科手术器械执行手术，外科医生则无法阻止外科手术器械执行手术，增加了远程手术的危险性。因此，如何防止医生无意操作而导致外科手术器械被操作，如何提高控制外科手术器械的安全性已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创外科手术机器人系统安全性低，容易发生误操作的技术问题，提供了一种提高安全性，能够有效避免误操作的输入装置和微创外科手术机器人。

本实用新型提供一种输入装置，包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与腕部旋转地连接，第二连杆与第一连杆旋转地连接，握手与第二连杆的上部固定连接，开合部与第二连杆的底部旋转地连接，第二连杆设有第三电机，第三电机通过锥齿轮与开合部连接，腕部设有第一电机，第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，第一连杆设有第二电机，第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；

握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。