[实用新型]四轴机器人手臂结构

权利要求书

1.一种四轴机器人手臂结构，其包括二轴手臂、三轴电机和四轴电机，其特征在于，其还包括滚珠丝杆花键轴、三轴电机支撑架、四轴电机支撑架、带轮支撑架、花键固定座、花键螺母和滚珠螺母，所述二轴手臂的一端设有安装孔，所述带轮支撑架对应安装孔的上方位置设置在二轴手臂的上表面，花键固定座对应安装孔的下方位置设置在二轴手臂的下表面，所述花键螺母设置在花键固定座内，所述滚珠丝杆花键轴贯穿安装孔，且与所述花键螺母相适配；所述滚珠螺母设置在带轮支撑架上，且与所述滚珠丝杆花键轴相配合，所述三轴电机支撑架和四轴电机支撑架依次排列设置在带轮支撑架一侧位置，所述三轴电机垂直设置在三轴电机支撑架上，且该三轴电机的驱动轴通过三轴皮带轮组件驱动所述滚珠螺母转动，所述四轴电机垂直设置在四轴电机支撑架上，且该四轴电机的驱动轴通过四轴皮带轮组件驱动所述花键螺母转动。

2.根据权利要求1所述的四轴机器人手臂结构，其特征在于：所述滚珠丝杆花键轴的上端设有上限位块，下端设有下限位块。

3.根据权利要求1所述的四轴机器人手臂结构，其特征在于：所述带轮支撑架包括大圈体及三条大支脚，三条大支脚呈圆心对称分布，且上端均与所述大圈体相连接，其中两条大支脚之间形成让三轴皮带轮组件穿过的后开口，所述大圈体上设有与所述滚珠螺母相适配的固定孔。

4.根据权利要求1所述的四轴机器人手臂结构，其特征在于：所述四轴电机支撑架的高度于所述三轴电机支撑架，该四轴电机支撑架包括一横板和两垂直设置在该横板两端的竖板，两竖板之间形成让三轴皮带轮组件和四轴皮带轮组件穿过的空隙。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的四轴机器人手臂结构，其特征在于：所述三轴皮带轮组件包括三轴主动带轮、三轴从动带轮和三轴皮带，所述三轴主动带轮设置在三轴电机的驱动轴上，所述三轴从动带轮设置在滚珠螺母上，且通过三轴皮带与三轴主动带轮相连接。

6.根据权利要求1所述的四轴机器人手臂结构，其特征在于：所述三轴电机支撑架包括小圈体及三条小支脚，三条小支脚呈圆心对称分布，且上端均与所述小圈体相连接，其中两条小支脚之间形成让三轴皮带轮组件穿过的前开口。

7.根据权利要求1所述的四轴机器人手臂结构，其特征在于：所述四轴皮带轮组件包括四轴主动带轮、四轴从动带轮和四轴皮带，所述四轴主动带轮设置在四轴电机的驱动轴上，所述四轴从动带轮设置在花键螺母上，且通过四轴皮带与四轴主动带轮相连接。